[发明专利]一种基于模糊控制的辅助驾驶防碰撞控制方法

权利要求书

1.一种基于模糊控制的辅助驾驶防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆自检步骤，检测车辆上电状态，若所述车辆为上电状态，则执行环境检测步骤，若所述车辆未上电，则结束对所述车辆的控制；

环境检测步骤，基于所述车辆的传感器采集车辆距前方障碍物相对距离、车辆距后方障碍物相对距离、车辆距左侧/右侧障碍物相对距离，采集车辆与前方障碍物相对速度、车辆与后方障碍物相对速度、车辆与左侧/右侧障碍物相对速度、车辆位置姿态信息；

防碰撞控制步骤，根据所述车辆距前方障碍物相对距离、车辆距后方障碍物相对距离、车辆距左侧/右侧障碍物相对距离，车辆与前方障碍物相对速度、车辆与后方障碍物相对速度、车辆与左侧/右侧障碍物相对速度，分别计算车辆前方碰撞时间、车辆后方碰撞时间、车辆侧向碰撞时间，并根据所述车辆前方碰撞时间、车辆后方碰撞时间、车辆侧向碰撞时间对车辆控制判断如下：

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间小于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则对车辆侧向碰撞时间与车辆横向变道控制模式判断阈值进行比较，若所述车辆侧向碰撞时间小于所述车辆横向变道控制模式判断阈值，则启动车辆自动紧急制动模式，使所述车辆自动紧急制动模式基于预设车辆自动紧急制动算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间小于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则对车辆侧向碰撞时间与车辆横向变道控制模式判断阈值进行比较，若所述车辆侧向碰撞时间大于所述车辆横向变道控制模式判断阈值，则启动车辆横向变道控制模式，使所述车辆横向变道控制模式基于预设车辆横向变道控制算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间大于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则启动车辆自动紧急制动模式，使所述车辆自动紧急制动模式基于预设车辆自动紧急制动算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；

若所述前方碰撞时间大于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间小于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则启动车辆后碰撞预警模式，使所述车辆后碰撞预警模式基于预设车辆后碰撞预警算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；

若所述前方碰撞时间大于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间大于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则返回车辆自检步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的防碰撞控制步骤中：

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间小于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则对车辆侧向碰撞时间与车辆横向变道控制模式判断阈值进行比较，若所述车辆侧向碰撞时间小于所述车辆横向变道控制模式判断阈值，则启动车辆自动紧急制动模式，使所述车辆自动紧急制动模式基于预设车辆自动紧急制动算法控制车辆，并使能车辆后方、侧向车辆示警功能，返回车辆自检步骤；

所述车辆后方、侧向车辆示警功能包括点亮后方、侧向制动灯。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中所述车辆自动紧急制动模式基于预设车辆自动紧急制动算法控制车辆包括：

车辆自动紧急制动控制器以所述车辆距前方障碍物相对距离、车辆与前方障碍物相对速度为输入，基于预设车辆自动紧急制动模糊控制规则表，生成前向控制信号；

基于所述前向控制信号根据车辆逆动力学模型计算生成车辆油门开度及制动压力信号；

基于所述车辆油门开度及制动压力信号完成车辆的车辆自动紧急制动控制。