[发明专利]一种相机标定前图像检测方法、装置及介质

说明书

本申请公开了一种相机标定前图像检测方法、装置及介质，其中，所述方法包括：获获取待标定棋盘格图；识别所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量，以检测所述棋盘格数量与所述棋盘格背景图中目标颜色棋盘格的实际棋盘格数量是否一致；识别所述待标定棋盘格图中目标位置棋盘格的棋盘格颜色，以检测所述棋盘格颜色与所述棋盘格背景图中目标位置棋盘格的实际棋盘格颜色是否一致。通过本申请能够对相机标定前的图像位置进行检测。

背景技术

相机标定是指求解相机成像几何模型参数的过程，用于确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系。

目前，相机标定主要通过标定板完成，常用的标定板包括棋盘格标定板、圆形标记点标定板、二维码标定板和编码标记点标定板等，当使用棋盘格标定板进行相机标定时，采集相机拍摄棋盘格标定板处于不同位置的图片，之后直接采用棋盘格标定板图片进行标定，但是，如果棋盘格标定板图片对应位置存在错误，则容易影响相机标定的准确性，因此，亟需一种对棋盘格标定板图片进行标定前，对棋盘格标定板图片进行位置检测的方法。

发明内容

本申请的实施例提供了一种相机标定前图像检测方法、装置介质及电子设备，能够对相机标定前的棋盘格标定板图片进行位置检测。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种相机标定前图像检测方法，包括如下步骤：

获取待标定棋盘格图，所述待标定棋盘格图通过所述相机拍摄棋盘格背景图得到，所述棋盘格背景图包括基准背景图和至少一个相对于所述基准背景图旋转预设角度的旋转背景图，所述待标定棋盘格图包括与所述基准背景图对应的基准棋盘格图和与所述旋转背景图对应的旋转棋盘格图；

识别所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量，以检测所述棋盘格数量与所述棋盘格背景图中目标颜色棋盘格的实际棋盘格数量是否一致；

识别所述待标定棋盘格图中目标位置棋盘格的棋盘格颜色，以检测所述棋盘格颜色与所述棋盘格背景图中目标位置棋盘格的实际棋盘格颜色是否一致；

识别所述旋转棋盘格图相对于所述基准棋盘格图的旋转角度，以检测所述旋转角度与所述预设角度是否一致。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：

获取由所述相机拍摄棋盘格背景图而得到的原始棋盘格图；

以所述基准棋盘格图或所述旋转棋盘格图为分割单元，分割所述原始棋盘格图，得到所述待标定棋盘格图。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述识别所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量，包括：

确定与所述目标颜色相匹配的像素值区间；

在所述待标定棋盘格图中确定像素值落入所述像素值区间的棋盘格，作为目标棋盘格；

对所述目标棋盘格进行计数，得到所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述在所述待标定棋盘格图中确定像素值落入所述像素值区间的棋盘格，包括

在所述待标定棋盘格图中确定像素值落入所述像素值区间的多个棋盘格区域；

对各个所述棋盘格区域进行矩阵腐蚀，得到像素值落入所述像素值区间的棋盘格。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述识别所述待标定棋盘格图中目标位置棋盘格的棋盘格颜色，包括：

在所述待标定棋盘格图中的目标位置确定目标棋盘格区域，并确定所述目标棋盘格区域中各个像素单元的像素值；