[发明专利]一种相机标定前图像检测方法、装置及介质

权利要求书

1.一种相机标定前图像检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待标定棋盘格图，所述待标定棋盘格图通过所述相机拍摄棋盘格背景图得到，所述棋盘格背景图包括基准背景图和至少一个相对于所述基准背景图旋转预设角度的旋转背景图，所述待标定棋盘格图包括与所述基准背景图对应的基准棋盘格图和与所述旋转背景图对应的旋转棋盘格图；

识别所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量，以检测所述棋盘格数量与所述棋盘格背景图中目标颜色棋盘格的实际棋盘格数量是否一致；

识别所述待标定棋盘格图中目标位置棋盘格的棋盘格颜色，以检测所述棋盘格颜色与所述棋盘格背景图中目标位置棋盘格的实际棋盘格颜色是否一致；

识别所述旋转棋盘格图相对于所述基准棋盘格图的旋转角度，以检测所述旋转角度与所述预设角度是否一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取由所述相机拍摄棋盘格背景图而得到的原始棋盘格图；

以所述基准棋盘格图或所述旋转棋盘格图为分割单元，分割所述原始棋盘格图，得到所述待标定棋盘格图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量，包括：

确定与所述目标颜色相匹配的像素值区间；

在所述待标定棋盘格图中确定像素值落入所述像素值区间的棋盘格，作为目标棋盘格；

对所述目标棋盘格进行计数，得到所述待标定棋盘格图中目标颜色棋盘格的棋盘格数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述待标定棋盘格图中确定像素值落入所述像素值区间的棋盘格，包括：

在所述待标定棋盘格图中确定像素值落入所述像素值区间的多个棋盘格区域；

对各个所述棋盘格区域进行矩阵腐蚀，得到像素值落入所述像素值区间的棋盘格。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述待标定棋盘格图中目标位置棋盘格的棋盘格颜色，包括：

在所述待标定棋盘格图中的目标位置确定目标棋盘格区域，并确定所述目标棋盘格区域中各个像素单元的像素值；

统计像素值落入不同像素值区间的像素单元个数；

根据落入不同像素值区间的像素单元个数之间的比例关系，识别所述待标定棋盘格图中目标位置棋盘格的棋盘格颜色。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述待标定棋盘格图中的目标位置确定目标棋盘格区域，包括：

在所述待标定棋盘格图中确定各个棋盘格的角点，所述角点为棋盘格中各个角落的质点；

确定由所述目标位置限定的角点，作为第一角点，并计算距离所述第一角点最近的三个角点，得到第二角点；

确定由所述第一角点和所述第二角点限定的棋盘格区域，得到所述目标棋盘格区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述旋转棋盘格图相对于所述基准棋盘格图的旋转角度，包括：

获取所述相机的视广角；

计算所述基准棋盘格图的边长和所述旋转棋盘格图的边长；

根据所述相机的视广角、所述基准棋盘格图的边长以及所述旋转棋盘格图的边长，计算旋转角度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算所述旋转角度：

其中，Angle为所述旋转角度，H和W为基准棋盘格图的边长的长度，L₁和L₂为所述旋转棋盘格图的边长的长度，C为所述相机的视广角，H对应基准棋盘格图的边长平行于旋转棋盘格图旋转预设角度时的旋转轴，W对应基准棋盘格图的边长垂直于旋转棋盘格图旋转预设角度时的旋转轴，L₁和L₂对应旋转棋盘格图的边长平行于H对应基准棋盘格图的边长。