[发明专利]自动泊车安全控制方法、装置、系统、存储介质和车辆

说明书

本申请提供了一种自动泊车安全控制方法、装置、系统、存储介质和车辆，属于自动驾驶技术领域。本申请实施例通过在车辆进入泊车模式的情况下，获取制动控制器的工作状态，并在检测到制动控制器的工作状态为异常状态时，获取车辆的当前车速和/或车辆周围的障碍物距离车辆的当前距离，进而基于当前车速和/或当前距离，控制驱动电机进行制动。本申请实施例通过监测制动控制器的工作状态，能够在制动控制器失效的情况下，控制驱动电机进行制动，进而可以在车辆配置一个制动控制器情况下即可满足人在车外的自动泊车功能针对制动冗余的需求，在保证泊车安全的同时降低整车的生产成本，有效解决现有冗余制动方案复杂且成本高的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动泊车安全控制方法、装置、系统、存储介质和车辆。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车越来越多的参与到了我们的日程生活和工作中，并逐渐成为人们出行主要的交通工具。停车对于每个驾驶人员都是技术的考验，而自动泊车技术的出现，能够在不需要人工干预的情况下实现车辆自动停车入位，因此得到了消费者越来越多的期待，同时也对自动泊车功能提出了更高的安全性要求。

在自动泊车的过程中，由于驾驶员不在车内，当制动控制器发生失效时，无法使车辆停下来，可能会对车辆以及周围人员造成伤害，因此需要对制动系统进行备份，即配置两个制动控制器互为冗余制动方案，当主制动控制器失效时，冗余的制动控制器来实现主控异常下的紧急制动，以保证泊车安全。

然而，现有的冗余制动方案不仅将增加整车数据布置及校核的相关工作量，还需要开发两套制动系统进行车型配置匹配，造成成本增加较多。

发明内容

本申请提供一种自动泊车安全控制方法、装置、系统、存储介质和车辆，以解决现有自动泊车系统的冗余制动方案复杂且成本高的问题。

为了解决上述问题，本申请采用了以下的技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动泊车安全控制方法，所述方法包括：

在车辆进入泊车模式的情况下，获取制动控制器的工作状态；

在检测到所述制动控制器的工作状态为异常状态时，获取所述车辆的当前车速和/或所述车辆周围的障碍物距离所述车辆的当前距离；

基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制驱动电机进行制动。

在本申请一实施例中，获取制动控制器的工作状态的步骤，包括：

获取所述制动控制器按照预设时间间隔发送的状态连接信号；

在检测到所述状态连接信号为状态异常信号，或，预设时长未获取到所述状态连接信号时，确定所述制动控制器的工作状态为异常状态。

在本申请一实施例中，基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制驱动电机进行制动的步骤，包括：

基于所述当前车速和/或所述当前距离，确定目标驱动电机以及所述目标驱动电机对应的目标减速度；所述目标驱动电机为前驱电机和后驱电机中的部分或全部；

生成针对所述目标驱动电机的制动指令，并将所述制动指令发送至所述目标驱动电机，以使所述目标驱动电机按照所述目标减速度进行制动。

在本申请一实施例中，基于所述当前车速和/或所述当前距离，确定目标驱动电机以及所述目标驱动电机对应的目标减速度的步骤，包括：

在所述当前车速小于车速阈值且所述当前距离大于距离阈值时，确定所述目标驱动电机为前驱电机或后驱电机，并确定所述前驱电机或所述后驱电机对应的目标减速度为第一目标减速度；或，

在所述当前车速大于或等于所述车速阈值时，确定所述目标驱动电机为前驱电机和后驱电机，并确定所述前驱电机和所述后驱电机对应的目标减速度均为第二目标减速度；或，