[发明专利]自动泊车安全控制方法、装置、系统、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆进入泊车模式的情况下，获取制动控制器的工作状态；

在检测到所述制动控制器的工作状态为异常状态时，获取所述车辆的当前车速和/或所述车辆周围的障碍物距离所述车辆的当前距离；

基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制驱动电机进行制动。

2.根据权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，获取制动控制器的工作状态的步骤，包括：

获取所述制动控制器按照预设时间间隔发送的状态连接信号；

在检测到所述状态连接信号为状态异常信号，或，预设时长未获取到所述状态连接信号时，确定所述制动控制器的工作状态为异常状态。

3.根据权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制驱动电机进行制动的步骤，包括：

基于所述当前车速和/或所述当前距离，确定目标驱动电机以及所述目标驱动电机对应的目标减速度；所述目标驱动电机为前驱电机和后驱电机中的部分或全部；

生成针对所述目标驱动电机的制动指令，并将所述制动指令发送至所述目标驱动电机，以使所述目标驱动电机按照所述目标减速度进行制动。

4.根据权利要求3所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，基于所述当前车速和/或所述当前距离，确定目标驱动电机以及所述目标驱动电机对应的目标减速度的步骤，包括：

在所述当前车速小于车速阈值且所述当前距离大于距离阈值时，确定所述目标驱动电机为前驱电机或后驱电机，并确定所述前驱电机或所述后驱电机对应的目标减速度为第一目标减速度；或，

在所述当前车速大于或等于所述车速阈值时，确定所述目标驱动电机为前驱电机和后驱电机，并确定所述前驱电机和所述后驱电机对应的目标减速度均为第二目标减速度；或，

在所述当前距离小于或等于所述距离阈值时，确定所述目标驱动电机为前驱电机和后驱电机，并确定所述前驱电机和所述后驱电机对应的目标减速度均为第三目标减速度。

5.根据权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制驱动电机进行制动之后，所述方法还包括：

在检测到所述车辆处于停止状态时，生成驻车指令；

将所述驻车指令发送至档位控制器，以使所述档位控制器响应于所述驻车指令，控制所述车辆进入驻车档位。

6.一种自动泊车安全控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在车辆进入泊车模式的情况下，获取制动控制器的工作状态；

第二获取模块，用于在检测到所述制动控制器的工作状态为异常状态时，获取所述车辆的当前车速和/或所述车辆周围的障碍物距离所述车辆的当前距离；

制动模块，用于基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制驱动电机进行制动。

7.根据权利要求6所述的自动泊车安全控制装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

信号获取子模块，用于获取所述制动控制器按照预设时间间隔发送的状态连接信号；

状态确定子模块，用于在检测到所述状态连接信号为状态异常信号，或，预设时长未获取到所述状态连接信号时，确定所述制动控制器的工作状态为异常状态。

8.一种自动泊车安全控制系统，其特征在于，所述系统包括泊车控制器、动力控制器、制动控制器和驱动电机：

所述泊车控制器和所述动力控制器用于在车辆进入泊车模式的情况下，获取所述制动控制器的工作状态；

所述泊车控制器用于在检测到所述制动控制器的工作状态为异常状态时，获取所述车辆的当前车速和/或所述车辆周围的障碍物距离所述车辆的当前距离，并将所述当前车速和/或所述当前距离发送给所述动力控制器；

所述动力控制器用于获取所述当前车速和/或所述当前距离，并基于所述当前车速和/或所述当前距离，控制所述驱动电机进行制动。