[发明专利]一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人

说明书

本申请公开了一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，涉及机械手技术领域，包括移动小车和柔性支撑臂，移动小车的顶部面定位有支撑转动盘；柔性支撑臂包括外护套、环形囊、顶板和输送管组件；外护套为波纹管，底部固定在支撑转动盘上，顶板固定在外护套的顶部；环形囊为橡胶弹力囊体，数量为多个，多个环形囊依次堆叠在一起；每个环形囊内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，最底部的环形囊通过输气管与分配阀气口连通；输送管组件穿过顶板，顶板上方固定有定位架、转动架、喷头总成和打磨盘总成；实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且灰尘油漆不易影响机械臂的使用寿命的技术效果。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的机械臂。

背景技术

随着科学技术发展，一些作业环境恶劣且劳动强度大的工作逐步被机器人（机械臂）代替。

为了满足工作需要（集成各种功能），现有技术中的施工机器人一般体型较大，导致其进出电梯不便，不利于施工的进行；为了能够便于进出电梯，进屋后需要进行拼装，拼装过程耗时耗力且较为繁琐；施工时机械臂自由度有限，导致整体灵活性差，适用场景受限，作业过程不够灵活；且工作环境小颗粒及小液滴（灰尘及油漆等）较多，极其容易进入机械臂连接部位影响机械臂使用寿命，且粘连在缝隙处的小颗粒及小液滴难以清理。

发明内容

本申请实施例通过提供一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，解决了现有技术中室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯不便、使用前需要进行拼装、机械臂灵活性差以及作业现场中的小颗粒及小液滴极易进入机械臂连接部位影响机械臂使用寿命的技术问题，实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且工作环境中的小颗粒及小液滴不易影响机械臂的使用寿命的技术效果。

本申请实施例提供了一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，包括移动小车和柔性支撑臂，移动小车上设包括气泵、分配阀和输气管的泵气系统；移动小车的顶部面定位有支撑转动盘；

所述柔性支撑臂包括外护套、环形囊、顶板和输送管组件；

所述外护套为能够进行伸缩的波纹管，底部固定在支撑转动盘上，所述顶板固定在外护套的顶部；

所述环形囊为橡胶弹力囊体，整体为圆环形，数量为多个，彼此间固定在一起，多个环形囊依次堆叠在一起；每个所述环形囊内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，不同环形囊之间相邻的储气空间相连通，最底部的环形囊通过输气管与分配阀气口连通；

所述输送管组件穿过顶板，顶板上方固定有定位架、转动架、喷头总成和打磨盘总成；

所述定位架固定在所述顶板上；所述转动架为杠杆结构，可转动固定连接在定位架上；

所述喷头总成和打磨盘总成分别定位在转动架的两端。

进一步的，所述输送管组件整体为弹簧软管结构，一端定位在卷收滚筒上，穿过环形囊之间的孔洞并从顶板穿出，另一端定位在转动架上。

优选的，还包括稳固组件，所述支撑转动盘还包括延伸板，所述延伸板固定在基础盘的边缘上，整体为矩形板，起到支撑固定稳固组件的作用；

所述稳固组件包括稳定卷扬和卷扬绳；

所述稳定卷扬固定在所述延伸板远离所述基础盘的端部，为卷扬结构，受控于控制单元；

所述卷扬绳一端固定在所述稳定卷扬上，另一端固定在顶板的边缘上，起到导力的作用；

使用时，稳定卷扬实时卷收和释放卷扬绳，确保卷扬绳始终处于紧绷状态。

优选的，还包括替换护套；

所述替换护套包括防护膜和卷收组件；