[发明专利]一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人

权利要求书

1.一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，包括移动小车(100)和柔性支撑臂(200)，其特征在于：

移动小车(100)上设包括气泵(121)、分配阀(122)和输气管(123)的泵气系统(120)；移动小车(100)的顶部面定位有支撑转动盘(130)；

所述柔性支撑臂(200)包括外护套(210)、环形囊(230)、顶板(240)和输送管组件(250)；

所述外护套(210)为能够进行伸缩的波纹管，底部固定在支撑转动盘(130)上，所述顶板(240)固定在外护套(210)的顶部；

所述环形囊(230)为橡胶弹力囊体，整体为圆环形，数量为多个，彼此间固定在一起，多个环形囊(230)依次堆叠在一起；每个所述环形囊(230)内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，不同环形囊(230)之间相邻的储气空间相连通，最底部的环形囊(230)通过输气管(123)与分配阀(122)气口连通；

所述输送管组件(250)穿过顶板(240)，顶板(240)上方固定有定位架(260)、转动架(270)、喷头总成(280)和打磨盘总成(290)；

所述定位架(260)固定在所述顶板(240)上；所述转动架(270)为杠杆结构，可转动固定连接在定位架(260)上；

所述喷头总成(280)和打磨盘总成(290)分别定位在转动架(270)的两端；

还包括替换护套(400)；

所述替换护套(400)包括防护膜(410)和卷收组件(420)；

所述防护膜(410)为塑料材质管形膜，顶部可拆卸固定连接在所述顶板(240)的边缘上；

所述卷收组件(420)起到卷收防护膜(410)进而控制防护膜(410)的露出长度的作用，定位在支撑转动盘(130)上；

所述卷收组件(420)包括外壳(421)、中心软环(422)、抵触挤压轮(423)和转动驱动轮(424)；

所述外壳(421)整体为圆环形，固定在所述支撑转动盘(130)上，起到容器的作用；所述中心软环(422)为橡胶圆环，在抵触挤压轮(423)和转动驱动轮(424)的支撑下定位在外壳(421)内部；

所述防护膜(410)的另一端缠绕固定在中心软环(422)上；

所述抵触挤压轮(423)数量为多个，定位在所述外壳(421)的内壁上，为轮架、轮子和压簧的组合，压簧一端固定在外壳(421)的内壁上，另一端定位在轮架上；

所述转动驱动轮(424)同样抵触在包裹在中心软环(422)上的防护膜(410)上，内置电机，起到通过摩擦力带动防护膜(410)卷收和释放的作用;

每个所述环形囊(230)的内壁或外壁上均设置有一个或多个吸引磁铁(500)，所述吸引磁铁(500)为环形，柔性支撑臂(200)使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套(210)或防护膜(410)，粘连在铁粉上的杂物在柔性支撑臂(200)伸缩时会被隐藏;

所述环形囊(230)由多个弹力囊拼接组合而成，弹力囊内部填充有磁粉或磁流体，柔性支撑臂(200)使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套(210)或防护膜(410)，粘连在铁粉上的脏污在柔性支撑臂(200)伸缩时会被隐藏;

所述外壳(421)上方固定有环形板(427)，环形板(427)与防护膜共同组成一用于存储铁粉的顶部开口的环形存储空间，所述外壳(421)上固定有吸附电磁铁(428)，吸附电磁铁(428)用于在控制单元的控制下通过吸附的方式固定存储空间内的铁粉；

柔性支撑臂(200)伸长时，吸附电磁铁(428)断电，铁粉被吸附至防护膜(410)上用于防护。

2.如权利要求1所述的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，其特征在于：所述输送管组件(250)整体为弹簧软管结构，一端定位在卷收滚筒(252)上，穿过环形囊(230)之间的孔洞并从顶板(240)穿出，另一端定位在转动架(270)上。