[发明专利]一种高效进出钻杆的煤矿自动钻车

说明书

本发明涉及的一种高效进出钻杆的煤矿自动钻车，它包括主机机体、工作机构、机械臂、存储钻杆的钻杆框总成、下框总成、钻杆推出机构和履带行走装置，所述履带行走装置固定在主机机体的两侧并与地面接触，用于移动主机机体；所述主机机体包括安装板，所述安装板上设有钻杆框总成，所述钻杆框总成的一侧依次设置钻杆推出机构、旋转支撑组件和工作机构，所述工作机构连接旋转支撑组件，旋转支撑组件连接机械臂；所述钻杆推出机构通过连接件连接升降机构，所述升降机构设置在钻杆推出机构和旋转支撑组件之间。本发明的钻杆推出机构通过连接件与升降机构连接，提高了自动化放置和回收钻杆的准确度，且避免机械手的频繁调整，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及煤矿钻机技术领域，尤其涉及一种高效进出钻杆的煤矿自动钻车。

背景技术

中国工业化煤炭生产进程在现如今已进入安全高效的开采时代，煤矿是人类在开掘富含有煤炭的地质层时所挖掘的合理空间，通常包括巷道、井硐和采掘面等等，在对煤矿进行钻孔时会使用到钻车装置，钻车装置上的钻杆钻头通过动力输出转动并对煤矿进行钻孔。

锚杆机和锚杆钻车作为当下煤矿井下主要的锚杆支护钻孔设备，使用需求庞大，钻孔数量更是数不胜数。锚杆钻机工人工作环境恶劣，劳动强度大，噪声大，效率低，严重影响到巷道机械化掘进的速度。目前在打孔作业中，都是人工实施取钻杆、上钻杆、退钻杆的操作，操作动作单一、重复、打钻效率低，尤其会造成煤矿工人的疲劳。现有的两臂和四臂锚杆钻车，虽然在锚杆支护的机械化程度上有所提高，但是工人的劳动强度仍旧很大，还需要人工的上下钻杆。而自动化钻孔作业能够实现钻杆准确、快速、高效的连续钻进，而自动化连续钻进过程中，自动换钻杆为现如今必不可少的研究方向。

本领域中在自动钻车方向已有大量研究和进展，如中国专利CN112482995A，提供了一种煤矿用智能自动上钻杆的钻车装置，解决了现有技术中机械手从钻杆箱顶面抓取钻杆导致钻杆箱顶面无法封闭造成的杂质掉落其中、卡在钻杆之间、影响钻杆的抓取等问题，但是该技术方案也存在以下缺陷：

（1）钻杆运送框的配合度较低，使得机械手需要频繁调整，降低了工作效率（2）钻杆框内的钻杆上下的同步度还有优化改进空间，准确度可以更进一步提升；（3）支撑座上的钻杆承载块为方形块状，插入钻杆框中需要精确对准，对拉伸油缸的要求较高，导致。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种高效进出钻杆的煤矿自动钻车，自动化配合度更高，钻杆的同步率更高，钻杆推出和回收滑动更平稳，提高工作效率。

本发明的目的是这样实现的：

一种高效进出钻杆的煤矿自动钻车，它包括主机机体、工作机构、机械臂、存储钻杆的钻杆框总成、下框总成、钻杆推出机构和履带行走装置，所述履带行走装置固定在主机机体的两侧并与地面接触，用于移动主机机体；所述主机机体包括安装板，所述安装板上设有钻杆框总成，所述钻杆框总成的一侧依次设置钻杆推出机构、旋转支撑组件和工作机构，所述工作机构连接旋转支撑组件，旋转支撑组件连接机械臂；所述钻杆推出机构通过连接件连接升降机构，所述升降机构设置在钻杆推出机构和旋转支撑组件之间；

所述钻杆框总成包括上下设置的上框架和拉伸框，上框架和拉伸框之间通过上框升降油缸连接，所述拉伸框的左右两侧对称设有结构相同的第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座上设有一排通孔，通孔内可拆卸地设有钻杆承载杆，所述钻杆承载杆的头部倒角，便于第一支撑座和第二支撑座支撑起上框架；所述拉伸框内设有一个下框总成，所述下框总成包括内框和举升台，所述内框的顶面设有两排钻杆台，两排钻杆台之间设有两排举升台，举升台的结构与钻杆台相同，所述举升台的下方设有举升油缸，所述举升油缸的滑座连接第二推进油缸，举升油缸将举升台举起，第二推进油缸将举升台前后移动；所述下框总成与机械臂之间设有一个钻杆推出机构。

进一步地，所述工作机构包括滑架总成、滑座、第一推进油缸、动力头和夹持器，所述滑架总成上通过滑座与动力头滑动连接，动力头设置在滑座上，所述滑架总成内设置第一推进油缸，第一推进油缸连接滑座，以推动动力头，所述滑架总成的端部设置夹持器，用于夹持钻杆。