[发明专利]一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法及系统

说明书

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，具体公开了一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理系统。本发明实施例通过车辆控制器控制车辆发动前进行自检；雷达镜面清洁度监测模块工作并发出清洁度信息；车辆控制器接收清洁度信息，判断激光雷达清洁度是否满足自动驾驶感知要求；在清洁度满足要求时，车辆正常发动；在清洁度不满足要求时，车辆控制器发出执行信号；根据执行信号，发出车内提示及后台提示，并启动雷达镜面清洁装置清洗雷达镜面。从而在激光雷达镜面受到污染的情况下，依据污染程度做出反应，当污染严重影响车辆正常感知道路环境信息时，暂停车辆行驶计划并选择安全区域靠边停车，以保证行车安全。

技术领域

本发明属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法及系统。

背景技术

激光雷达，也称光学雷达，是激光探测与测距系统的简称。激光雷达通过测定传感器发射器与目标物体之间的传播距离，分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱的幅度、频率和相位等信息，从而呈现出目标物精确的三维结构信息。

激光雷达作为环境感知器，在自动驾驶车辆行驶过程中，收集环境信息传递给汽车，汽车根据这些信息对汽车驾驶行为进行调整，所以激光雷达所传递环境信息的准确性对自动驾驶车辆的正常、安全行驶具有重大影响。激光雷达的镜面暴露在车外，会受到不同程度的污染，此时激光雷达收集到的信息和实际道路环境信息存在偏差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，所述方法具体包括以下步骤：

车辆控制器控制车辆发动前进行自检；

雷达镜面清洁度监测模块工作并发出清洁度信息；车辆控制器接收所述清洁度信息，判断激光雷达清洁度是否满足自动驾驶感知要求；

在清洁度满足要求时，车辆正常发动；在清洁度不满足要求时，车辆控制器发出执行信号；

根据所述执行信号，发出车内提示及后台提示，并启动雷达镜面清洁装置清洗雷达镜面。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述方法还包括以下步骤：

完成雷达镜面的清洗之后，雷达镜面清洁度监测模块重新对雷达镜面进行清洁度检测，并在雷达清洁后参数仍不符合设置的清洁度要求时，车辆控制器进行车辆应急处理。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述车辆控制器控制车辆发动前进行自检具体包括以下步骤：

车辆发动前，生成并发出启动信号；

车辆控制器接收所述启动信号，生成并发出自检信号。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述雷达镜面清洁度监测模块工作并发出清洁度信息具体包括以下步骤：

雷达镜面清洁度监测模块接收所述自检信号；

雷达镜面清洁度监测模块根据所述自检信号进行自检工作；

完成自检工作之后，雷达镜面清洁度监测模块生成并发出雷达清洁度参数信号。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述车辆控制器接收所述清洁度信息，判断激光雷达清洁度是否满足自动驾驶感知要求具体包括以下步骤：

车辆控制器接收所述雷达清洁度参数信号；

提取所述雷达清洁度参数信号中对应的清洁度信息；

车辆控制器根据预设的标准雷达清洁度参数，对所述清洁度信息进行清洁度判断。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在清洁度满足要求时，车辆正常发动；在清洁度不满足要求时，车辆控制器发出执行信号具体包括以下步骤：

在所述清洁度信息满足清洁度要求时，车辆控制器控制车辆正常发动；