[发明专利]一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

车辆控制器控制车辆发动前进行自检；

雷达镜面清洁度监测模块工作并发出清洁度信息；

车辆控制器接收所述清洁度信息，判断激光雷达清洁度是否满足自动驾驶感知要求；

在清洁度满足要求时，车辆正常发动；在清洁度不满足要求时，车辆控制器发出执行信号；

根据所述执行信号，发出车内提示及后台提示，并启动雷达镜面清洁装置清洗雷达镜面。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

完成雷达镜面的清洗之后，雷达镜面清洁度监测模块重新对雷达镜面进行清洁度检测，并在雷达清洁后参数仍不符合设置的清洁度要求时，车辆控制器进行车辆应急处理。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述车辆控制器控制车辆发动前进行自检具体包括以下步骤：

车辆发动前，生成并发出启动信号；

车辆控制器接收所述启动信号，生成并发出自检信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述雷达镜面清洁度监测模块工作并发出清洁度信息具体包括以下步骤：

雷达镜面清洁度监测模块接收所述自检信号；

雷达镜面清洁度监测模块根据所述自检信号进行自检工作；

完成自检工作之后，雷达镜面清洁度监测模块生成并发出雷达清洁度参数信号。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述车辆控制器接收所述清洁度信息，判断激光雷达清洁度是否满足自动驾驶感知要求具体包括以下步骤：

车辆控制器接收所述雷达清洁度参数信号；

提取所述雷达清洁度参数信号中对应的清洁度信息；

车辆控制器根据预设的标准雷达清洁度参数，对所述清洁度信息进行清洁度判断。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述在清洁度满足要求时，车辆正常发动；在清洁度不满足要求时，车辆控制器发出执行信号具体包括以下步骤：

在所述清洁度信息满足清洁度要求时，车辆控制器控制车辆正常发动；

在所述清洁度信息不满足清洁度要求时，车辆控制器发出执行信号。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述根据所述执行信号，发出车内提示及后台提示，并启动雷达镜面清洁装置清洗雷达镜面具体包括以下步骤：

雷达镜面清洁装置根据所述执行信号，对雷达镜面进行清洁操作；

车辆控制器控制车辆发出车内提示及后台提示。

8.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述完成雷达镜面的清洗之后，雷达镜面清洁度监测模块重新对雷达镜面进行清洁度检测，并在雷达清洁后参数仍不符合设置的清洁度要求时，车辆控制器进行车辆应急处理具体包括以下步骤：

完成雷达镜面的清洗之后，车辆控制器生成并发出清洁再检信号；

雷达镜面清洁度监测模块根据所述清洁再检信号，重新对雷达镜面进行清洁度检测，生成雷达清洁后参数；

在雷达清洁后参数仍不符合设置的清洁度要求时，车辆控制器进行车辆应急处理。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理方法，其特征在于，所述在雷达清洁后参数仍不符合设置的清洁度要求时，车辆控制器进行车辆应急处理具体包括以下步骤：

在雷达清洁后参数仍不符合设置的清洁度要求时，生成并发出报警信号；

车辆控制器根据所述报警信号，控制车辆发出车内报警及后台预警；

车辆控制器根据所述报警信号，暂停车辆行驶，并选择安全区域靠边停车。

10.一种自动驾驶车辆的激光雷达清洁判断处理系统，其特征在于，包括：雷达镜面清洁度监测模块、车辆控制器和雷达镜面清洁装置，其中：

雷达镜面清洁度监测模块，用于监测雷达镜面清洁度，将清洁度信息发送至车辆控制器；

车辆控制器，用于控制车辆发动前进行自检，接收所述清洁度信息，判断激光雷达清洁度是否满足自动驾驶感知要求，在清洁度不满足要求时，发出执行信号，发出车内提示及后台提示；

雷达镜面清洁装置，用于对雷达镜面进行清洁。