[发明专利]一种悬挂式全自动四轴移载机械臂

说明书

本发明涉及搬运设备技术领域，且公开了一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，包括支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有横杆，所述横杆的底部固定安装有两根平行设置的横向导轨，所述横向导轨的底部设置有横向行走机构，所述横向行走机构的底部固定安装有两根平行设置的纵向导轨，所述纵向导轨的底部设置有纵向行走机构，所述纵向行走机构的顶部固定安装有位于两根纵向导轨之间的移动平台，所述移动平台的中部转动连接有机械臂。该一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，主要用于速度低于1m/S或节拍要求中等，洁净度要求较高的地方，便于日常维护保养，减少成本，减少设备安装调试周期，降低设备维护成本和要求。

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，具体为一种悬挂式全自动四轴移载机械臂。

背景技术

在产品的生产过程中，一般需要把卷料进行搬运，特别是在电池生产的过程中，需要将金属卷料在预分切之后进行分切，即需要将金属卷料从预分切工位搬运到分切工位上。

传统的自动搬运过程中采用齿轮齿条桁架式结构，行走驱动采用齿轮齿条驱动，长距离的齿条和洁净防护设计，造成成本的上升，桁架结构的齿轮齿条的安装精度要求较高和桁架基础设计以碳钢型材焊接为机体，自生重量较大，造成设备安装调试周期较长，人工成本相对较高，齿轮齿条行走机构，设备电机、齿轮齿条等发生故障时设备不能推行至其他位置维修，占用操作空间，无法使用手动替代设备作业，桁架结构的齿轮齿条的油脂的添加和日常维护也相对有耗费人工，且不利于新能源行业的洁净车间的保持。

为此，我们提出一种悬挂式全自动四轴移载机械臂。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供如下技术方案：一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，包括支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有横杆，所述横杆的底部固定安装有两根平行设置的横向导轨，所述横向导轨的底部设置有横向行走机构，所述横向行走机构的底部固定安装有两根平行设置的纵向导轨，所述纵向导轨的底部设置有纵向行走机构，所述纵向行走机构的顶部固定安装有位于两根纵向导轨之间的移动平台，所述移动平台的中部转动连接有机械臂，所述机械臂的底部固定安装有物料夹具。

优选的，所述横向行走机构与纵向行走机构包括与导轨滚动连接的滑轮，以及设置在滑轮底部的连接架，所述连接架的两端通过轮座与滑轮转动连接，所述连接架的中部转动连接有轮架，所述连接架的顶部转动连接有位于轮架另一端的驱动离合气缸，所述驱动离合气缸的顶部与轮架的另一端转动连接，所述轮架的中部转动连接有驱动摩擦轮，所述轮架的侧面固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端贯穿轮架与驱动摩擦轮固定安装，所述驱动摩擦轮的顶部与横向导轨以及纵向导轨的底部抵紧滚动连接。

优选的，所述移动平台的底部固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端贯穿至移动平台的上方，所述旋转电机的输出端固定安装有位于移动平台上方的回转齿轮，所述移动平台的中部转动连接有机械臂，所述机械臂的顶部固定安装有位于移动平台上方的旋转齿轮，所述旋转齿轮与回转齿轮啮合。

优选的，所述横向导轨以及纵向导轨设置有校正码，所述横向行走机构与纵向行走机构的侧面设置有对准校正码的读码头。

优选的，所述机械臂的顶部固定安装有位于旋转齿轮上方的减速机，所述减速机的输入端与电机的输出端个固定安装，所述减速机的输出端固定安装有驱动链轮，所述驱动链轮上设置有升降环链，所述升降环链的底部与物料夹具的顶部固定安装。

优选的，所述驱动链轮包含设置在机械臂两侧的左侧链轮以及右侧链轮，所述左侧链轮以及右侧链轮一机械臂的中轴线为对称轴对称设置，所述左侧链轮与右侧链轮分别传动连接有左侧环链和右侧环链，所述左侧环链与右侧环链的底部通过双环链连接摆动铰接点进行铰接，所述双环链连接摆动铰接点位于机械臂底部的中部。

优选的，所述机械臂侧面的底部设置有操作面板，所述操作面板包括手动操作开关以及操作显示屏，操作显示屏为触控屏。