[发明专利]一种悬挂式全自动四轴移载机械臂

权利要求书

1.一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，包括支撑架(1)，其特征在于：所述支撑架(1)的顶部固定安装有横杆(2)，所述横杆(2)的底部固定安装有两根平行设置的横向导轨(3)，所述横向导轨(3)的底部设置有横向行走机构(4)，所述横向行走机构(4)的底部固定安装有两根平行设置的纵向导轨(5)，所述纵向导轨(5)的底部设置有纵向行走机构(6)，所述纵向行走机构(6)的顶部固定安装有位于两根纵向导轨(5)之间的移动平台(7)，所述移动平台(7)的中部转动连接有机械臂(18)，所述机械臂(18)的底部固定安装有物料夹具(19)。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述横向行走机构(4)与纵向行走机构(6)包括与导轨滚动连接的滑轮(9)，以及设置在滑轮(9)底部的连接架(10)，所述连接架(10)的两端通过轮座与滑轮(9)转动连接，所述连接架(10)的中部转动连接有轮架(11)，所述连接架(10)的顶部转动连接有位于轮架(11)另一端的驱动离合气缸(12)，所述驱动离合气缸(12)的顶部与轮架(11)的另一端转动连接，所述轮架(11)的中部转动连接有驱动摩擦轮(13)，所述轮架(11)的侧面固定安装有驱动电机(14)，所述驱动电机(14)的输出端贯穿轮架(11)与驱动摩擦轮(13)固定安装，所述驱动摩擦轮(13)的顶部与横向导轨(3)以及纵向导轨(5)的底部抵紧滚动连接。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述移动平台(7)的底部固定安装有旋转电机(15)，所述旋转电机(15)的输出端贯穿至移动平台(7)的上方，所述旋转电机(15)的输出端固定安装有位于移动平台(7)上方的回转齿轮(16)，所述移动平台(7)的中部转动连接有机械臂(18)，所述机械臂(18)的顶部固定安装有位于移动平台(7)上方的旋转齿轮(17)，所述旋转齿轮(17)与回转齿轮(16)啮合。

4.根据权利要求2所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述横向导轨(3)以及纵向导轨(5)设置有校正码(8)，所述横向行走机构(4)与纵向行走机构(6)的侧面设置有对准校正码(8)的读码头(25)。

5.根据权利要求3所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述机械臂(18)的顶部固定安装有位于旋转齿轮(17)上方的减速机(21)，所述减速机(21)的输入端与电机的输出端个固定安装，所述减速机(21)的输出端固定安装有驱动链轮(20)，所述驱动链轮(20)上设置有升降环链(22)，所述升降环链(22)的底部与物料夹具(19)的顶部固定安装。

6.根据权利要求5所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述驱动链轮(20)包含设置在机械臂(18)两侧的左侧链轮(201)以及右侧链轮(202)，所述左侧链轮(201)以及右侧链轮(202)一机械臂(18)的中轴线为对称轴对称设置，所述左侧链轮(201)与右侧链轮(202)分别传动连接有左侧环链(221)和右侧环链(222)，所述左侧环链(221)与右侧环链(222)的底部通过双环链连接摆动铰接点(23)进行铰接，所述双环链连接摆动铰接点(23)位于机械臂(18)底部的中部。

7.根据权利要求5所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述机械臂(18)侧面的底部设置有操作面板(24)，所述操作面板(24)包括手动操作开关以及操作显示屏，操作显示屏为触控屏。

8.根据权利要求5所述的一种悬挂式全自动四轴移载机械臂，其特征在于：所述物料夹具(19)为圆柱形，所述物料夹具(19)的一端与机械臂(18)的底部固定安装，所述物料夹具(19)的另一端设置有用于定位的十字光标，所述物料夹具(19)的外周面设置有若干个平行设置的防尘滚动轴承，所述物料夹具(19)的内部设置有与防尘滚动轴承固定安装的张紧机构，所述物料夹具(19)的末端设置有阻挡柱。