[发明专利]一种割草机转向控制方法及相关装置

说明书

本申请实施例公开了一种割草机转向控制方法及相关装置。方法包括：获取割草机的移动路径，移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；控制割草机沿第一移动路径或第一移动路径的延长线移动第一预设距离；在满足第一预设条件的情况下控制割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成第一移动路径与第二移动路径形成的第一转向角度的转向，移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。通过实施该方法，可以有效解决原地旋转转向的动作破坏草坪的平整性以及降低草的寿命的问题。

技术领域

本申请涉及园林工具领域，尤其涉及一种割草机转向控制方法及相关装置。

背景技术

智能割草机拥有自动割草、清理草屑、自动返回充电等功能，适用于家庭庭院、公共场所进行草坪修剪维护。智能割草机需要覆盖一个有限空间，智能割草机将不断地旋转方向，沿不同的路径进行作业。大多数智能割草机主要采用直接原地旋转的方式完成转向，对于大多数轮式智能割草机，原地旋转的动作将破坏草坪的平整性，甚至会严重降低草的寿命。

发明内容

本申请实施例公开了一种割草机转向控制方法及相关装置，可以有效解决原地旋转转向的动作破坏草坪的平整性以及降低草的寿命的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种割草机转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离；

在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

第二方面，本申请实施例提供了一种割草机转向控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制单元，用于控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离，以及，用于在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机可操作来使计算机执行如第一方面所述的方法。

实施本申请实施例，通过获取割草机的移动路径以及控制割草机沿第一移动路径或第一移动路径的延长线移动第一预设距离可以为割草机的转向预留出一片区域。然后在满足第一预设条件的情况下控制割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成第一移动路径与第二移动路径形成的第一转向角度的转向，其中，移动方向包括前进方向和后退方向。在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。从而可以在不原地旋转对草坪的平整性以及寿命造成影响的情况下实现割草机由第一移动路径转向至第二移动路径的目的。

附图说明