[发明专利]一种割草机转向控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种割草机转向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取割草机的移动路径，所述移动路径包括第一移动路径和第二移动路径；

控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离；

在满足第一预设条件的情况下控制所述割草机多次改变移动方向并以弧形路径移动以完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述移动方向包括前进方向和后退方向，在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径相切。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括以弧形路径移动的角度达到第二转向角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括所述割草机位于所述第一移动路径、所述第二移动路径或障碍物的预设范围内时检测到所述割草机的移动速度被限制。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二转向角度根据以下步骤得到：

根据所述第一转向角度和预设转向角度得到转向次数；

根据所述第一转向角度和所述转向次数得到所述第二转向角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述割草机沿所述第一移动路径或所述第一移动路径的延长线移动第一预设距离包括以下步骤：

在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度小于180度的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径直线倒退第一预设距离；

在所述第一移动路径与所述第二移动路径的角度大于180度且所述第一预设距离内没有障碍物的情况下，控制所述割草机沿所述第一移动路径的延长线直线前进所述第一预设距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在多次改变移动方向时，相邻两次的弧形路径呈人字形。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足第二预设条件的情况下，控制所述割草机原地旋转完成所述第一移动路径与所述第二移动路径形成的第一转向角度的转向，所述第二预设条件包括以下至少一个：

控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向时长超过预设转向时长；

控制所述割草机从所述第一移动路径转向至所述第二移动路径的转向次数超过预设转向次数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二移动路径上存在漏割区域的情况下，所述方法还包括以下步骤：

控制所述割草机倒退至所述漏割区域；

或者，控制所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第一移动路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动方向为后退方向时的移动速度不超过所述移动方向为前进方向时的移动速度。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移动路径和所述第二移动路径为割草区域内距离所述割草区域的边界线第二预设距离的移动路径。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述移动路径还包括第三移动路径，所述第三移动路径与所述第二移动路径相连，所述割草机从所述第二移动路径转向至所述第三移动路径，所述方法还包括以下步骤：

将所述第二移动路径设置为新的第一移动路径；

将所述第三移动路径设置为新的第二移动路径；

根据权利要求1-10任一项所述的方法完成所述新的第一移动路径与所述新的第二移动路径形成的第三转向角度的转向。