[发明专利]一种多摄像头视觉检测线缆的方法

权利要求书

1.一种多摄像头视觉检测线缆的方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供多个摄像头；

选取待测线缆的检测目标，所述检测目标包括待测线缆的表面划痕和尺寸信息；

根据所述检测目标结合所述摄像头搭建拍摄环境；

利用所述摄像头捕获所述检测目标的目标图像；

通过所述目标图像，获取所述待测线缆的表面划痕和尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的多摄像头视觉检测线缆的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标结合所述摄像头搭建拍摄环境，包括如下步骤：

当所述检测目标为表面划痕时，提供多个闪光灯，根据表面划痕特性结合摄像头和闪光灯搭建表面划痕拍摄环境，所述表面划痕拍摄环境中多个闪光灯以不同角度照射待测线缆，多个摄像头的总体视觉画面覆盖待测线缆的全表面；

当所述检测目标为尺寸信息时，根据尺寸信息特性结合摄像头搭建尺寸信息拍摄环境，所述尺寸信息拍摄环境中每个摄像头的视觉画面中均包含相同的居中且最大化显示的完整待测线缆线图像。

3.根据权利要求2所述的多摄像头视觉检测线缆的方法，其特征在于，所述当所述检测目标为表面划痕时，根据表面划痕特性结合摄像头，搭建表面划痕拍摄环境，包括如下步骤：

提供单色背景板；

利用单色背景板设置拍摄背景；

在摄像头周围布设多个闪光灯，每个闪光灯分别照射到的待测线缆区域能够合并成的待测线缆的全表面；

根据表面划痕特性调整多个摄像头相对位置，使得多个摄像头的总体视觉画面覆盖待测线缆的全表面。

4.根据权利要求2所述的多摄像头视觉检测线缆的方法，其特征在于，所述当所述检测目标为尺寸信息时，根据尺寸信息特性结合摄像头搭建尺寸信息拍摄环境，包括如下步骤：

提供已知直径的标定管；

以所述标定管的轴线为中心，调整多个摄像头的相对位置，使得多个摄像头分别从不同角度对准所述标定管；

分别对每个摄像头进行畸变校正以消除摄像头的畸变误差；

利用居中且最大化显示完整标定管的图像作为参考图像；

调整每个摄像头的拍摄参数，使得所述摄像头的视觉画面与所述参考图像一致以消除摄像头的安装误差；

根据所述标定管与所述摄像头的相对位置，获得摄像头的比例系数，所述比例系数满足如下公式：

，

其中，s表示比例系数，p表示标定管的直径像素宽度，表示标定管的直径。

5.根据权利要求3所述的多摄像头视觉检测线缆的方法，其特征在于，通过所述目标图像，获取所述待测线缆的表面划痕，包括如下步骤：

利用在表面划痕拍摄环境下获取的同一区域的多张目标图像合成亮度均匀平面图；

从所述平面图中提取待测线缆主体，并从所述待测线缆主体中切割出待分析区域；

利用canny算法对所述待分析区域进行梯度检测；

根据梯度检测结果提取所述待分析区域中不连续边沿获得划痕图；

融合多张不同照射区域的划痕图，获得整体线缆划痕图；

通过所述整体线缆划痕图，获取所述待测线缆的表面划痕。

6.根据权利要求4所述的多摄像头视觉检测线缆的方法，其特征在于，通过所述目标图像，获取所述待测线缆的尺寸信息，包括如下步骤：

利用在尺寸信息拍摄环境中的待测线缆的线缆直径和空间位置，搭建目标图像关系模型；

利用所述关系模型结合所述目标图像，构建多个摄像头的总体观测误差函数；

通过求取所述总体观测误差函数的最小值，获得所述线缆直径和空间位置的最优估计值；

利用所述空间位置的最优估计值，获得所述待测线缆的线缆长度。