[发明专利]一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人

说明书

本发明涉及下肢康复辅助设备技术领域，具体涉及一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人。包括支撑平台、动态平衡机构、辅助固定机构和一对对称的机械腿；所述支撑平台包括移动小车和设置在所述移动小车上的伸缩支架；所述动态平衡机构包括设置在所述伸缩支架顶端的固定槽板、连接板、工字型的上连杆、一对下连杆、一对钩型板和一对导杆；所述辅助固定机构设置在所述连接板上，所述辅助固定机构的两侧分别设置有机械腿固定板；所述机械腿设置在所述机械腿固定板。本发明设置有动态平衡机构，使行走时重心的摆动更加自然；此外，通过平衡弹簧及相关结构，为患者的重心上移提供助力。

技术领域

本发明涉及下肢康复辅助设备技术领域，具体涉及一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人。

背景技术

随着老龄化人口的快速增长，由老龄化疾病带来的下肢瘫痪，行走不便致使老年人行动很不方便，其中以脑卒中患者预后出现不同程度后遗症，严重影响患者生活质量。临床医学证明，除了早期的手术治疗和必要的医学治疗外，早期的康复训练不仅可以维持肢体的基础活动能力，而且可以显着提高中风患者运动功能的最终恢复，因此对脑卒中患者的恢复越来越重要。

下肢外骨骼康复机器人是一种机器人与穿戴者相耦合的人机电一体化系统，通过模拟正常人体行走步态规律，帮助由脊髓损伤、脑卒中等疾病导致的下肢运动功能障碍的患者锻炼下肢肌肉，恢复下肢运动功能。利用下肢外骨骼康复机器人进行运动功能康复训练成为下肢运动功能障碍的患者新的希望。

但是经过市场调研显示，目前的下肢外骨骼康复机器人还不够成熟，还有诸多缺点导致难以进一步推广，比如说：

1)以中国专利《主被动下肢外骨骼机器人》(申请号202210435848.1)为代表的下肢康复机器人，虽然可以主动提供动力辅助患者行走，但其不具备辅助支撑平台，而需要使用下肢康复机器人的病人均为下肢无力，自身力量难以维持行走而不摔倒，这就导致了病人在使用此类下肢康复机器人的过程中，需要一到两个护工进行扶持，使用成本高。此外由于不具备辅助支撑结构，这个类型的下肢康复机器人仅适用于那些有一定行走能力的患者使用，而那些需要超早期下肢运动介入康复训练的患者则无法使用。

2)以中国专利《一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人》(申请号CN202111644118.4)为代表的下肢康复机器人，为了解决患者康复训练的过程中易摔倒的问题，减少对护工的依赖，增加了辅助支撑系统；但是这类下肢康复机器人的研制并没有基于人体工程学，正常人类在行走的过程中，其重心是上下浮动的；而此类的下肢康复机器人并没有考虑到这一点；患者使用其进行康复训练的过程中，其重心是固定，严重违背了人体的本能，影响恢复效果。

发明内容

本发明提供了一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其目的在于解决现有技术在使用过程中需要护工扶持，患者行走过程中重心摆动不自然的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

本发明提供了一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，包括支撑平台、动态平衡机构、辅助固定机构和一对左右对称的机械腿；

所述支撑平台包括移动小车和设置在所述移动小车上的伸缩支架；

所述动态平衡机构包括设置在所述伸缩支架顶端的固定槽板、连接板、工字型的上连杆、两根下连杆、两块钩型板和两根导杆；所述上连杆两端的支杆分别与所述固定槽板及连接板转动连接，两块所述钩型板通过两根所述下连杆固定连接，两根所述下连杆分别设置在所述钩型板的前端及中部，两根所述下连杆分别与所述固定槽板及连接板转动连接；所述钩型板的末端设置有上转轴座，所述固定槽板的侧壁设置带有轴孔的下转轴座，所述导杆的一端固定在所述上转轴座上，另一端穿过所述下转轴座的轴孔，所述导杆上套接有平衡弹簧，所述平衡弹簧的两端分别顶在所述上转轴座上及下转轴座上；

所述辅助固定机构设置在所述连接板上，所述辅助固定机构的两侧分别设置有机械腿固定板；

所述机械腿设置在所述机械腿固定板上。