[发明专利]一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：包括支撑平台(1)、动态平衡机构、辅助固定机构(3)和一对左右对称的机械腿(4)；

所述支撑平台(1)包括移动小车(11)和设置在所述移动小车(11)上的伸缩支架(12)；

所述动态平衡机构包括设置在所述伸缩支架(12)顶端的固定槽板(21)、连接板(22)、工字型的上连杆(23)、两根下连杆(24)、两块钩型板(26)和两根导杆(273)；所述上连杆(23)两端的支杆分别与所述固定槽板(21)及连接板(22)转动连接，两块所述钩型板(26)通过两根所述下连杆(24)固定连接，两根所述下连杆(24)分别设置在所述钩型板(26)的前端及中部，两根所述下连杆(24)分别与所述固定槽板(21)及连接板(22)转动连接；所述钩型板(26)的末端设置有上转轴座(271)，所述固定槽板(21)的侧壁设置带有轴孔的下转轴座(272)，所述导杆(273)的一端固定在所述上转轴座(271)上，另一端穿过所述下转轴座(272)的轴孔，所述导杆(273)上套接有平衡弹簧(27)，所述平衡弹簧(27)的两端分别顶在所述上转轴座(271)上及下转轴座(272)上；

所述辅助固定机构(3)设置在所述连接板(22)上，所述辅助固定机构(3)的两侧分别设置有机械腿固定板(38)；

所述机械腿(4)设置在所述机械腿固定板(38)上。

2.根据权利要求1所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述移动小车(11)包括两根平行设置在纵骨(111)、两根平行设置的横梁(112)和分别设置在所述纵骨(111)两个端部附近的万向轮(113)，两根所述横梁(112)均设置在所述纵骨(111)的后半段。

3.根据权利要求2所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述伸缩支架(12)包括至少两节支撑管，所述支撑管内设置有升降结构。

4.根据权利要求1所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述固定槽板(21)的两侧分别设置有向后延伸的推把(211)。

5.根据权利要求1所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述辅助固定机构(3)包括高度调节板(31)、固定桶(32)、设置有贯穿孔d的滑块(322)、靠背(33)、靠背固定杆(34)、两块丝杆滑块(35)、两根丝杆(36)、两个手轮(361)、两个固定座(37)、两块机械腿固定板(38)以及四根滑杆(39)。

6.根据权利要求5所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述高度调节板(31)的面板上半部设置有矩形槽，所述高度调节板(31)的一个侧壁外侧设置有刻度尺。

7.根据权利要求5所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述固定桶(32)的侧壁设置有矩形槽，所述固定桶(32)的矩形槽一侧设置有刻度尺。

8.根据权利要求5所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述机械腿固定板(38)固定在所述丝杆滑块(35)上，所述丝杆滑块(35)与所述机械腿固定板(38)之间设置有加强肘板(371)。

9.根据权利要求1所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述机械腿固定板(38)上设置有扶手(381)。

10.根据权利要求1所述的一种移动台架型下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述机械腿(4)包括通过髋关节转动结构(44)可转动的设置在所述机械腿固定板(38)上的上支撑结构(41)、通过膝关节转动结构(45)可转动的设置在所述上支撑结构(41)下端的下支撑结构(42)以及通过转轴可转动的设置在所述下支撑结构(42)下端的踏板结构(43)。