[发明专利]高空作业系统以及高空作业方法

说明书

本发明提供一种高空作业系统以及高空作业方法，高空作业机器人应用技术领域。高空作业系统包括：绳索，一端固定于楼面结构，另一端沿平行于楼的侧面方向朝地面下垂；移动导向装置，设置于楼面结构并靠近楼的侧面设置，用于调整绳索沿楼的侧面下垂的起始位置；爬绳机器人，内部设置有提升装置，绳索穿过提升装置，提升装置能沿绳索爬升或下降，以驱动爬绳机器人沿楼的侧面爬升或下降；以及控制系统，分别与移动导向装置和爬绳机器人通讯连接，用于控制移动导向装置动作及爬绳机器人移动及作业。由于绳索的一端锚固于楼顶，移动导向装置主要承受绳索的压力，不用承受绳索的拉力，能够避免移动导线装置出现倾翻的问题。

技术领域

本发明涉及高空作业机器人应用技术领域，尤其涉及一种高空作业系统以及高空作业方法。

背景技术

传统的建筑高空作业装置，如脚手架、云梯式升降台等，受建筑地形、地面材质、地面设施等因素影响，在使用时受到很大的限制。如今大都采用高空作业机器人来代替人工进行作业，高空作业机器人在使用时，需要配合绳索进行作业，现有技术中，往往是在楼顶设置一个横移装置，然后将绳索的一端直接固定在能够相对于楼面横移的装置上，这样的方式使得横移装置既承受绳索的压力，还承受绳索的拉力，导致横移装置容易出现倾翻的问题。

发明内容

本发明提供一种高空作业系统以及高空作业方法，用以解决现有技术中横移装置容易出现倾翻的问题，实现高空作业系统的安全可靠。

本发明提供一种高空作业系统，包括：

绳索，一端固定于楼面结构，另一端沿平行于楼的侧面方向朝地面下垂；

移动导向装置，设置于楼面结构并靠近楼的侧面设置，用于调整所述绳索沿楼的侧面下垂的起始位置；

爬绳机器人，内部设置有提升装置，所述绳索穿过所述提升装置，所述提升装置能沿所述绳索爬升或下降，以驱动所述爬绳机器人沿楼的侧面爬升或下降；以及

控制系统，分别与所述移动导向装置和所述爬绳机器人通讯连接，用于控制所述移动导向装置动作及所述爬绳机器人移动及作业；

所述控制系统包括控制终端、与所述控制终端通讯连接的移动导向控制模块和机器人控制模块，所述移动导向控制模块设置于所述移动导向装置上，所述机器人控制模块设置于所述爬绳机器人上。

根据本发明提供的一种高空作业系统，所述移动导向装置包括固定部件和活动部件，所述固定部件与所述楼面结构固定，所述固定部件和所述活动部件的其中一个上开设有滑槽，所述固定部件和所述活动部件的其中另一个上设置有与所述滑槽适配的滑块，所述活动部件与所述固定部件滑动连接；

所述活动部件与所述固定部件之间设置有锁定机构，所述活动部件上设有导线口，所述绳索活动穿设于所述导线口。

根据本发明提供的一种高空作业系统，所述导线口内设置有绳索保护机构。

根据本发明提供的一种高空作业系统，所述绳索保护机构包括设置在所述导线口两侧端面的圆倒角结构；

或者，所述绳索保护机构包括设置在所述导线口内壁中部的弧形凸起部和设置在所述导线口两端的圆角结构；

或者，所述绳索保护机构包括转动设置在所述导线口内部两侧的竖直滚动件和转动设置在所述导线口内部底侧的横向滚动件。

根据本发明提供的一种高空作业系统，所述固定部件通过一固定件横向固定在楼面结构靠楼的侧面的边沿位置；

或者，所述固定部件通过一夹紧机构固定在楼面结构的女儿墙上。

根据本发明提供的一种高空作业系统，所述锁定机构包括锁定螺杆，所述锁定螺杆螺纹穿设所述活动部件后与所述固定部件相抵，以便将所述活动部件锁止；