[发明专利]高空作业系统以及高空作业方法

权利要求书

1.一种高空作业系统，其特征在于，包括：

绳索，一端固定于楼面结构，另一端沿平行于楼的侧面方向朝地面下垂；

移动导向装置，设置于楼面结构并靠近楼的侧面设置，用于调整所述绳索沿楼的侧面下垂的起始位置；

爬绳机器人，内部设置有提升装置，所述绳索穿过所述提升装置，所述提升装置能沿所述绳索爬升或下降，以驱动所述爬绳机器人沿楼的侧面爬升或下降；以及

控制系统，分别与所述移动导向装置和所述爬绳机器人通讯连接，用于控制所述移动导向装置动作及所述爬绳机器人移动及作业；

所述控制系统包括控制终端、与所述控制终端通讯连接的移动导向控制模块和机器人控制模块，所述移动导向控制模块设置于所述移动导向装置上，所述机器人控制模块设置于所述爬绳机器人上。

2.根据权利要求1所述的高空作业系统，其特征在于，所述移动导向装置包括固定部件和活动部件，所述固定部件与所述楼面结构固定，所述固定部件和所述活动部件的其中一个上开设有滑槽，所述固定部件和所述活动部件的其中另一个上设置有与所述滑槽适配的滑块，所述活动部件与所述固定部件滑动连接；

所述活动部件与所述固定部件之间设置有锁定机构，所述活动部件上设有导线口，所述绳索活动穿设于所述导线口。

3.根据权利要求2所述的高空作业系统，其特征在于，所述导线口内设置有绳索保护机构。

4.根据权利要求3所述的高空作业系统，其特征在于，所述绳索保护机构包括设置在所述导线口两侧端面的圆倒角结构；

或者，所述绳索保护机构包括设置在所述导线口内壁中部的弧形凸起部和设置在所述导线口两端的圆角结构；

或者，所述绳索保护机构包括转动设置在所述导线口内部两侧的竖直滚动件和转动设置在所述导线口内部底侧的横向滚动件。

5.根据权利要求2所述的高空作业系统，其特征在于，所述固定部件通过一固定件横向固定在楼面结构靠楼的侧面的边沿位置；

或者，所述固定部件通过一夹紧机构固定在楼面结构的女儿墙上。

6.根据权利要求2所述的高空作业系统，其特征在于，所述锁定机构包括锁定螺杆，所述锁定螺杆螺纹穿设所述活动部件后与所述固定部件相抵，以便将所述活动部件锁止；

或者，所述锁定机构包括锁定螺栓，所述锁定螺栓螺纹穿设所述活动部件，所述固定部件上开设有供所述锁定螺栓滑移的螺栓滑槽，通过将所述锁定螺栓拧紧或拧松实现所述活动部件的锁止或活动。

7.根据权利要求2所述的高空作业系统，其特征在于，所述活动部件与所述固定部件之间设置有移动驱动组件，所述移动驱动组件用于驱动所述活动部件相对于所述固定部件滑移。

8.根据权利要求7所述的高空作业系统，其特征在于，所述移动驱动组件包括直线推杆机构，所述直线推杆机构固定在所述固定部件上，所述直线推杆机构的输出端与所述活动部件连接；

或者，所述移动驱动组件包括第一电机、丝杆和螺母，所述第一电机固定在所述固定部件上，所述第一电机的输出轴与所述丝杆连接，所述螺母螺纹套设在所述丝杆上，所述螺母固定在所述活动部件上；

或者，所述移动驱动组件包括第二电机、齿轮和齿条，所述第二电机固定在所述活动部件上，所述第二电机的输出轴连接所述齿轮，所述齿条设置在所述固定部件上，所述齿轮与所述齿条啮合连接；

或者，所述移动驱动组件包括第三电机和驱动轮，所述驱动轮通过一支撑件转动设置在所述活动部件上，所述第三电机固定在所述活动部件上，且所述第三电机的输出轴与所述驱动轮连接，所述驱动轮与所述固定部件的表面滚动连接。

9.一种高空作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100：作业准备；

S101：将绳索的一端固定于楼面结构任意稳固的结构上；

S102：将移动导向装置的固定部件与楼面结构或女儿墙固定，并使移动导向装置靠近楼的侧面；

S103：使绳索的一端穿过移动导向装置的活动部件后沿楼的侧面垂下，并穿过爬绳机器人的提升装置；

S200：爬绳机器人作业：爬绳机器人的提升装置工作，使爬绳机器人沿绳索爬升或下降到指定区域，进行作业；

S300：位置变换：使移动导向装置的活动部件相对于固定部件活动，使得绳索相对于楼的侧面横向移动；

S400：重复上述步骤S200和S300，可使爬绳机器人在一定范围内对楼侧面进行作业。