[发明专利]基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置

说明书

本申请提供一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置，应用于寻物机器人，方法包括：获得寻物指令，并根据寻物指令确定目标物体；根据来自目标物体的射频信号粗略定位出目标位置；根据当前位置到目标位置的导航路径移动至目标物体可见的目标位置；到达目标位置后，按预设的时间步长实时根据寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图；在每次更新后，利用更新后的常识图选取移动指令，并按移动指令移动，直至移动至目标物体所在位置为止。通过本方案，在目标物体暂时不可见的复杂环境中，寻物机器人也能根据来自目标物体的射频信号移动至可以看到目标物体的目标位置。因此本方案能够用于复杂环境中的寻物，具有更广泛的适用范围。

技术领域

本发明涉及机器人寻物技术领域，特别涉及一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置。

背景技术

随着机器人和人工智能技术的发展，目前各种搭载基于深度学习和神经网络的人工智能技术的机器人，已经被广泛应用在许多日常生活场景中。

其中机器人寻物场景，是一种机器人的典型应用场景。该应用场景中，机器人获得寻找目标物体的寻物指令，然后在所处环境(例如大型仓库、办公室或者住宅)中寻找目标物体并移动至目标物体所在位置。

现有技术中针对机器人寻物的实现方案是，利用摄像头实时拍摄环境图像，利用图像识别模型在环境图像中识别并定位目标物体，然后按照定位出的目标物体的位置和机器人当前位置确定导航路径，最终按导航路径移动至目标物体所在位置。

这种实现方案的问题在于，在一些复杂环境中，目标物体和机器人之间可能存在较多的遮挡，导致机器人无法从拍摄到的环境图像中识别出目标物体(可能完全未显示目标物体，或者仅显示目标物体的一角而识别不出)，这种情况下显然现有的实现方案就无法完成寻物。也就是说，现有的机器人寻物技术的应用范围受限，无法在有大量遮挡物的复杂环境中实现寻物。

发明内容

针对上述现有技术的缺点，本发明提供一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置，以提供一种能够适用于复杂环境的机器人寻物方案。

本申请第一方面提供一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法，应用于寻物机器人，所述方法包括：

获得寻物指令，并根据所述寻物指令确定目标物体；

根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置；其中，所述目标射频标签指代固定在所述目标物体上的射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签；

生成所述寻物机器人的当前位置到所述目标位置的导航路径，并按所述导航路径移动至所述目标位置；其中，所述寻物机器人位于所述目标位置时，所述目标物体对于所述寻物机器人可见；

在所述寻物机器人移动至所述目标位置后，按预设的时间步长实时根据所述寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图；

在每次更新后，利用更新后的常识图选取实时移动指令，并按所述实时移动指令移动，直至移动至所述目标物体所在位置为止。

本申请第二方面提供一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位装置，应用于寻物机器人，所述装置包括：

获得单元，用于获得寻物指令，并根据所述寻物指令确定目标物体；

定位单元，用于根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置；其中，所述目标射频标签指代固定在所述目标物体上的射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)标签；

导航单元，用于生成所述寻物机器人的当前位置到所述目标位置的导航路径。并按所述导航路径移动至所述目标位置；其中，所述寻物机器人位于所述目标位置时，所述目标物体对于所述寻物机器人可见；