[发明专利]基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置

权利要求书

1.一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法，其特征在于，应用于寻物机器人，所述方法包括：

获得寻物指令，并根据所述寻物指令确定目标物体；

根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置；其中，所述目标射频标签指代固定在所述目标物体上的射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签；

生成所述寻物机器人的当前位置到所述目标位置的导航路径，并按所述导航路径移动至所述目标位置；其中，所述寻物机器人位于所述目标位置时，所述目标物体对于所述寻物机器人可见；

在所述寻物机器人移动至所述目标位置后，按预设的时间步长实时根据所述寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图；

在每次更新后，利用更新后的常识图选取实时移动指令，并按所述实时移动指令移动，直至移动至所述目标物体所在位置为止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻物指令为语音寻物指令；

所述根据所述寻物指令确定目标物体，包括：

利用语音识别技术识别得到所述语音寻物指令对应的指令文本；

根据所述指令文本所包含的关键词，确定目标物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置，包括：

确定所述目标射频标签发出的射频信号的第一信号强度和第一方位角，并根据所述第一信号强度和所述第一方位角确定所述目标物体相对于所述寻物机器人的距离和方位；

确定其他射频标签发出的射频信号的第二信号强度和第二方位角，并根据所述第二信号强度和所述第二方位角确定其他物体相对于所述寻物机器人的距离和方位；其中，所述其他射频标签指代固定在其他物体上的射频标签；所述其他物体指代除所述目标物体以外的物体；

根据所述目标物体相对于所述寻物机器人的距离和方位，所述其他物体相对于所述寻物机器人的距离和方位，以及预先输入的环境地图数据，确定出目标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按预设的时间步长实时根据所述寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图，包括：

将所述指令文本转换为指令文本表达式；其中，所述指令文本表达式包括主体、关系和对象；

利用场景图解析工具解析所述指令文本表达式，得到所述指令文本表达式对应的第一语义特征；

按预设的时间步长实时拍摄环境图像；

每次拍摄得到环境图像后，根据所述环境图像和预先构建的物体图像数据库确定所述环境图像的第二语义属性，并解析所述第二语义属性得到第二语义特征；

根据所述第一语义特征和所述第二语义特征更新常识图；其中，首次更新时，所述常识图为预设的初始常识图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用更新后的常识图选取移动指令，包括：

根据更新后的常识图中节点的节点特征向量确定节点矩阵，并根据所述更新后的常识图中边的权值确定边矩阵；

基于所述节点矩阵和所述边矩阵计算得到所述更新后的常识图的常识图特征；

根据所述常识图特征选择一个备选移动指令作为实时移动指令。

6.一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位装置，其特征在于，应用于寻物机器人，所述装置包括：

获得单元，用于获得寻物指令，并根据所述寻物指令确定目标物体；

定位单元，用于根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置；其中，所述目标射频标签指代固定在所述目标物体上的射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)标签；

导航单元，用于生成所述寻物机器人的当前位置到所述目标位置的导航路径，并按所述导航路径移动至所述目标位置；其中，所述寻物机器人位于所述目标位置时，所述目标物体对于所述寻物机器人可见；

更新单元，用于在所述寻物机器人移动至所述目标位置后，按预设的时间步长实时根据所述寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图；

移动单元，用于在每次更新后，利用更新后的常识图选取移动指令，并按所述移动指令移动，直至移动至所述目标物体所在位置为止。