[发明专利]整体伸缩型掘进机自动掘进方法

说明书

本发明公开了一种整体伸缩型掘进机自动掘进方法，包括：S1、掘进机将截割机构缩回，移动掘进机到迎头，支撑机构展开，稳定掘进机；S2、移动截割臂至掏槽位置，截割臂顶端炮头转动，伸缩油缸向前伸展，控制伸缩滑轨在滑道中缓慢向前移动进行掏槽，自下而上左右进行截割；S3、截割一个断面后，重复伸缩油缸伸展掏槽，断面截割步骤，直到伸缩油缸全部伸展，将断面截割完成，炮头停止；S4、将截割臂调整至水平居中状态，截割机构缩回，支撑机构收回；S5、调整全宽装载机构紧贴地面，两侧辅助铲板展开；S6、启动收料爬爪，行走机构动作，掘进机前行收料，直至主铲板接触到迎头，停止爬爪，完成收料。本发明可提高掘进效率，实现智能化、无人化掘进。

技术领域

本发明涉及掘进机技术领域，特别涉及一种整体伸缩型掘进机自动掘进方法。

背景技术

传统掘进机因结构限制，截割炮头伸缩量较小，进行截割作业时需要频繁调机来完成修边修型等工作。截割炮头超过铲板约2-3米，只依靠掘进机无法实现迎头的完全收料，且铲板宽度多为固定，进行收料作业时需要频繁调机来完成边帮收料。传统掘进机操作步骤繁多而复杂，巷道掘进效率的高低与操作工人的熟练度有很大的关系，今后实现井下智能化及无人化难度较大。

一种更适应市场环境的整体伸缩型掘进机应运而生，截割机构可收缩至装载机构后方，装载机构增加两侧辅助铲板，实现了行走机构不动作状态下的截割功能，以及迎头的完全收料。与传统掘进机相比，其掘进方法完全不同，亟需提出适应于整体伸缩型掘进机的掘进方法，更进一步的提出其自动掘进方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种整体伸缩型掘进机自动掘进方法，以简化掘进机的掘进过程，提高掘进效率以及显著降低实现智能化、无人化掘进的难度。

本发明采用的技术方案是，一种整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其中，包括以下步骤：

S1、掘进机将截割机构缩回，即伸缩油缸缩回至最小行程，移动掘进机到迎头，支撑机构展开，稳定掘进机；

S2、移动截割臂至掏槽位置，截割臂顶端炮头转动，伸缩油缸向前伸展，控制伸缩滑轨在滑道中缓慢向前移动进行掏槽，之后，自下而上左右进行截割；

S3、截割一个断面后，重复伸缩油缸伸展掏槽，断面截割步骤，直到伸缩油缸全部伸展，伸缩滑轨移动到掘进机最前端，并将断面截割完成，炮头停止转动；

S4、将截割臂调整至水平居中状态，之后截割机构缩回，即伸缩油缸缩回至最小行程，支撑机构收回；

S5、调整全宽装载机构紧贴地面，两侧辅助铲板展开；

S6、启动收料爬爪，行走机构动作，掘进机缓慢前行进行收料，直至主铲板接触到迎头，停止收料爬爪，完成收料。

进一步地，包括步骤S7、掘进机两侧辅助铲板收回，掘进机后退，进行支护作业。

进一步地，截割机构全部缩回后，截割臂水平居中状态与全宽装载机构接地状态下，其截割臂顶端炮头靠后于主铲板顶端。

进一步地，支撑机构布置在掘进机的前部两侧及后部两侧，支撑机构由液压支撑油缸驱动。

进一步地，液压支撑油缸的进出油口布置压力传感器，当检测液压支撑油缸无杆腔压力达到最大值，判定支撑机构已全部展开，当检测有杆腔压力达到最大值，判定支撑机构收回。

进一步地，根据不同巷道条件，预设每次伸缩滑轨的前进距离，伸缩油缸内布置位移传感器，进出油口布置压力传感器，伸缩油缸固定较小进油量，使伸缩滑轨缓慢匀速向前运动，保证机器位姿不发生偏移，根据伸缩油缸内位移传感器数据，使伸缩滑轨达到预设位置后停止移动。

进一步地，收料爬爪的液压驱动元件的进出油口布置压力传感器，预设收料堆料压力值，监测压力传感器数据，当压力大于预设值，判定收料爬爪堆料，掘进机停止前进，在压力低于预设值后，掘进机继续前进收料。