[发明专利]整体伸缩型掘进机自动掘进方法

权利要求书

1.整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、掘进机将截割机构（1）缩回，即伸缩油缸（101）缩回至最小行程，移动掘进机到迎头，支撑机构（4）展开，稳定掘进机；

S2、移动截割臂（104）至掏槽位置，截割臂（104）顶端炮头（105）转动，伸缩油缸（101）向前伸展，控制伸缩滑轨（102）在滑道（103）中缓慢向前移动进行掏槽，之后，自下而上左右进行截割；

S3、截割一个断面后，重复伸缩油缸（101）伸展掏槽，断面截割步骤，直到伸缩油缸（101）全部伸展，伸缩滑轨（102）移动到掘进机最前端，并将断面截割完成，炮头（105）停止转动；

S4、将截割臂（104）调整至水平居中状态，之后截割机构（1）缩回，即伸缩油缸（101）缩回至最小行程，支撑机构（4）收回；

S5、调整全宽装载机构（2）紧贴地面，两侧辅助铲板（202）展开；

S6、启动收料爬爪（203），行走机构（3）动作，掘进机缓慢前行进行收料，直至主铲板（201）接触到迎头，停止收料爬爪（203），完成收料。

2.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，包括步骤：

S7、掘进机两侧辅助铲板（202）收回，掘进机后退，进行支护作业。

3.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，截割机构（1）全部缩回后，截割臂（104）水平居中状态与全宽装载机构（2）接地状态下，其截割臂（104）前的炮头（105）顶端靠后于主铲板（201）顶端。

4.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，支撑机构（4）布置在掘进机的前部两侧及后部两侧，支撑机构（4）由液压支撑油缸（401）驱动。

5.根据权利要求4所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，液压支撑油缸（401）的进出油口布置压力传感器，当检测液压支撑油缸（401）无杆腔压力达到最大值，判定支撑机构（4）已全部展开，当检测有杆腔压力达到最大值，判定支撑机构（4）收回。

6.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，根据不同巷道条件，预设每次伸缩滑轨（102）的前进距离，伸缩油缸（101）内布置位移传感器，进出油口布置压力传感器，伸缩油缸（101）较小固定进油量，使伸缩滑轨（102）缓慢匀速向前运动，根据伸缩油缸（101）内位移传感器数据，使伸缩滑轨（102）达到预设位置后停止移动。

7.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，收料爬爪（203）的液压驱动元件的进出油口布置压力传感器，预设收料爬爪（203）堆料压力值，监测压力传感器数据，当压力大于预设值，判定收料爬爪（203）堆料，掘进机停止前进，在压力低于预设值后，掘进机继续前进收料。

8.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，行走机构（3）包括用于驱动的行走液压马达（301），行走液压马达（301）连接啮合履带的转动轴（302），行走液压马达（301）进出油口布置压力传感器，转动轴（302）上布置旋转编码器，当掘进机行走距离达到伸缩油缸（101）行程的80%时，判定掘进机接近迎头。

9.根据权利要求8所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，掘进机在接近迎头状态下，并检测到行走液压马达（301）进油口压力上升至最大压力的70%,判定掘进机主铲板（201）顶端接触迎头。

10.根据权利要求1所述的整体伸缩型掘进机自动掘进方法，其特征在于，所有液压油缸集成双向平衡阀。