[发明专利]一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取测试用例、测试任务、评估规则、仿真数据文件以及高精地图信息文件，根据仿真数据文件生成初始仿真场景，根据高精地图信息文件和初始仿真场景确定测试仿真场景，还基于初始仿真场景和道路数据得到待测试车辆行驶路径，根据测试用例、测试任务以及待测试车辆行驶路径进行仿真驾驶测试，得到仿真驾驶测试结果并生成测试报告，本方法可以基于高精地图信息文件以及仿真数据文件生成包含高精地图信息测试仿真测试场景，便于根据高精地图信息进行测试路径导航，解决了现有仿真驾驶测试需要高精度导航地图信息时，无法有效提供用于测试的高精地图环境的问题。

技术领域

本申请涉及仿真测试领域，尤其涉及一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到实际市场要求。采用路测优化自动驾驶算法所耗费的时间和成本太高且限制较多，极端交通条件和场景复现困难，测试安全存在隐患，地形差异作为测试需求项也无法得到满足。以上问题使得自动驾驶产业链的全球化发展和技术交流面临众多实际问题，因此，基于场景库的仿真测试是解决自动驾驶研发测试挑战的主要路线。

相关技术中，主要基于理想传感器的目标级列表信号、车道线信息，构建可视化测试环境进行测试，环境构建主要依托于实际采集的场景信息，在这样的测试环境中，当测试需要高精度导航地图信息时，无法有效提供用于测试的高精地图环境。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有仿真驾驶测试需要高精度导航地图信息时，无法有效提供用于测试的高精地图环境的问题。

本发明提供了一种仿真驾驶测试方法，所述仿真驾驶测试方法包括：获取测试用例、测试任务、评估规则、仿真数据文件以及高精地图信息文件；根据所述仿真数据文件确定初始仿真场景数据，并基于所述初始仿真场景数据生成初始仿真场景；根据所述高精地图信息文件确定道路数据，基于所述道路数据和所述初始仿真场景确定测试仿真场景；基于所述初始仿真场景和所述道路数据进行测试路径规划，得到待测试车辆行驶路径；基于所述测试用例、测试任务以及所述待测试车辆行驶路径进行仿真驾驶测试，得到仿真驾驶测试结果；根据所述仿真驾驶测试结果和所述评估规则生成测试报告。

于本发明的一个实施例中，基于所述测试仿真场景和所述道路数据进行测试路径规划，得到待测试车辆行驶路径包括：获取初始地图数据框架、目标车辆起点位置、目标车辆终点位置；将所述道路数据、目标车辆起点位置、目标车辆终点位置填充至所述初始地图数据框架，得到测试地图；根据所述测试仿真场景确定仿真场景中的建筑物位置；根据所述目标车辆起点位置、目标车辆终点位置以及所述建筑物位置在所述测试地图中进行路径遍历，得到最优车辆行驶路径，将所述最优车辆行驶路径确定为待测试车辆行驶路径。

于本发明的一个实施例中，根据所述目标车辆起点位置、目标车辆终点位置以及所述建筑物位置在所述测试地图中进行路径遍历包括：基于所述测试仿真场景确定仿真场景中的建筑物数据；将所述道路数据以及所述建筑物数据抽象为数据节点，所述道路数据包括车道数据、车道连接关系数据、车道线数据、停车位数据、障碍物数据、交通标识数据中至少一种；根据预设路径搜索算法确定各所述数据节点优先级，将优先级最高的数据节点进行连接，得到最短距离路径，将距离最短的路径确定为最优车辆行驶路径。

于本发明的一个实施例中，基于所述初始仿真场景数据生成初始仿真场景包括：根据所述测试任务与初始仿真场景数据确定仿真驾驶测试的目标仿真场景数据；基于目标仿真场景数据对测试场景进行构建，得到目标仿真场景；对目标仿真场景的参数进行泛化处理，得到待处理仿真场景数据；基于所述待处理仿真场景数据进行可视化处理，得到仿真测试场景。