[发明专利]一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种仿真驾驶测试方法，其特征在于，所述仿真驾驶测试方法包括：

获取测试用例、测试任务、评估规则、仿真数据文件以及高精地图信息文件；

根据所述仿真数据文件确定初始仿真场景数据，并基于所述初始仿真场景数据生成初始仿真场景；

根据所述高精地图信息文件确定道路数据，基于所述道路数据和所述初始仿真场景确定测试仿真场景；

基于所述初始仿真场景和所述道路数据进行测试路径规划，得到待测试车辆行驶路径；

基于所述测试用例、测试任务以及所述待测试车辆行驶路径进行仿真驾驶测试，得到仿真驾驶测试结果；

根据所述仿真驾驶测试结果和所述评估规则生成测试报告。

2.根据权利要求1所述的仿真驾驶测试方法，其特征在于，基于所述测试仿真场景和所述道路数据进行测试路径规划，得到待测试车辆行驶路径包括：

获取初始地图数据框架、目标车辆起点位置、目标车辆终点位置；

将所述道路数据、目标车辆起点位置、目标车辆终点位置填充至所述初始地图数据框架，得到测试地图；

根据所述测试仿真场景确定仿真场景中的建筑物位置；

根据所述目标车辆起点位置、目标车辆终点位置以及所述建筑物位置在所述测试地图中进行路径遍历，得到最优车辆行驶路径，将所述最优车辆行驶路径确定为待测试车辆行驶路径。

3.根据权利要求2所述的仿真驾驶测试方法，其特征在于，根据所述目标车辆起点位置、目标车辆终点位置以及所述建筑物位置在所述测试地图中进行路径遍历包括：

基于所述测试仿真场景确定仿真场景中的建筑物数据；

将所述道路数据以及所述建筑物数据抽象为数据节点，所述道路数据包括车道数据、车道连接关系数据、车道线数据、停车位数据、障碍物数据、交通标识数据中至少一种；

根据预设路径搜索算法确定各所述数据节点优先级，将优先级最高的数据节点进行连接，得到最短距离路径，将距离最短的路径确定为最优车辆行驶路径。

4.根据权利要求1所述的仿真驾驶测试方法，其特征在于，基于所述初始仿真场景数据生成初始仿真场景包括：

根据所述测试任务与初始仿真场景数据确定仿真驾驶测试的目标仿真场景数据；

基于目标仿真场景数据对测试场景进行构建，得到目标仿真场景；

对目标仿真场景的参数进行泛化处理，得到待处理仿真场景数据；

基于所述待处理仿真场景数据进行可视化处理，得到仿真测试场景。

5.根据权利要求4所述的仿真驾驶测试方法，其特征在于，对目标仿真场景的参数进行泛化处理包括：

采集不同路面场景的样本图像数据；

根据场景图像特征数据取值范围对所述样本图像数据进行标注，得到具有场景特征数据取值范围标注的样本数据集；

基于所述样本数据建立神经网络训练模型，并进行训练，得到场景泛化模型；

将所述目标仿真场景的参数输入至训练后的场景泛化模型进行泛化处理，以得到待处理仿真场景数据。

6.根据权利要求1-5任一项所述的仿真驾驶测试方法，其特征在于，所述评估规则包括功能性评估规则和统计性评估规则，根据所述仿真驾驶测试结果和所述评估规则生成测试报告包括：

根据所述功能性评估规则和所述仿真驾驶测试结果确定功能评估结果，并根据统计性评估规则和所述仿真驾驶测试结果确定数据统计评估结果；

对所述功能评估结果和数据统计评估结果设置权重，得到带有权重信息的功能评估结果和数据统计评估结果；

基于所述带有权重信息的功能评估结果和数据统计评估结果进行加权运算，确定本次测试评级；

根据所述功能评估结果、数据统计评估结果以及所述本次测试评级生成所述测试报告。