[发明专利]匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法、装置和车辆

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法、装置和车辆，驾驶辅助控制方法包括：激活匝道汇出辅助功能；获取匝道车辆距离宽虚线起点的纵向距离；获取匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离系数；根据所述纵向距离和纵向距离系数，控制匝道车辆执行汇入主路的变速和变道操作。本发明基于宽虚线的起点和终点作为匝道汇出到主路的变道起点和变道终点，根据匝道车辆距离宽虚线起点的纵向距离和到宽虚线终点的纵向距离系数，制定了四种不同的纵横向控制策略，并且充分考虑了其他交通参与者和车道布局的影响，采用本发明的驾驶辅助控制方法可以更好地规划智能驾驶车辆的巡航速度和控制车辆安全高效的从匝道汇入到主路。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法、装置和车辆。

背景技术

高速公路导航驾驶辅助系统，主要通过将摄像头图像信息、毫米波雷达点云信息和激光雷达点云信息的融合处理来识别车道线、交通信号、障碍物及相关其他交通参与者等，结合高精度地图或众包地图来规划路径，可实线高速公路自主上下匝道的纵向加减速控制和横向变道控制。

中国专利CN2016111255709公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道控制系统及方法，该控制系统包括摄像头、图像处理模块、导航模块、自动驾驶决策模块和执行机构；摄像头用于获取图像；图像处理模块从图像中识别出匝道标志线、车道线，在车道线不规则时从图像中识别出道路右边沿的实线，作为右车道线，同时拟合出左车道线，给出驶入或驶出高速公路的行驶路径；导航模块用于提供车辆距匝道的距离信息，及匝道与高速路的相对位置信息；自动驾驶决策模块基于导航模块所提供的信息发出匝道检测的触发信号给摄像头；自动驾驶决策模块基于导航模块所提供的信息控制执行机构，使车辆自动调节车速；自动驾驶决策模块基于行驶路径控制车辆驶入或驶出高速路。

上述发明专利能够实现车辆自动进出匝道，但未考虑其他交通参与者的情况，未提出详细的驾驶车辆安全高效的驶离匝道汇入主路的控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法、装置和车辆，可以更好地规划智能驾驶车辆的巡航速度和控制车辆安全高效的从匝道汇入到主路。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

第一方面，本发明公开了匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法，包括以下步骤：

激活匝道汇出辅助功能；

获取匝道车辆距离宽虚线起点的纵向距离；

获取匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离系数；

根据所述纵向距离和纵向距离系数，控制匝道车辆执行汇入主路的变速和变道操作。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述匝道汇出辅助功能需要当匝道车辆在匝道内、前方为汇入主路且无其他分流匝道时激活。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述纵向距离系数为匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离与宽虚线总长度的比值。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述根据所述纵向距离和纵向距离系数，控制车辆执行汇入主路的变速和变道操作，包括：

比较判断所述纵向距离和纵向距离系数所处的范围；

根据所述纵向距离和纵向距离系数所处的范围，选择执行纵横向控制策略；

所述纵横向控制策略包括纵向控制策略和横向控制策略，所述纵向控制策略的执行考虑匝道车辆周围是否有影响的其他交通参与者或是否有合流的车道，所述横向控制策略的执行考虑车道的布局。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述根据所述纵向距离和纵向距离系数所处的范围，选择执行纵横向控制策略，包括：