[发明专利]匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

激活匝道汇出辅助功能；

获取匝道车辆距离宽虚线起点的纵向距离；

获取匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离系数；

根据所述纵向距离和纵向距离系数，控制匝道车辆执行汇入主路的变速和变道操作。

2.根据权利要求1所述的一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法，其特征在于，所述匝道汇出辅助功能需要当匝道车辆在匝道内、前方为汇入主路且无其他分流匝道时激活。

3.根据权利要求2所述的一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法，其特征在于，所述纵向距离系数为匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离与宽虚线总长度的比值。

4.根据权利要求3所述的一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离和纵向距离系数，控制车辆执行汇入主路的变速和变道操作，包括：

比较判断所述纵向距离和纵向距离系数所处的范围；

根据所述纵向距离和纵向距离系数所处的范围，选择执行纵横向控制策略；

所述纵横向控制策略包括纵向控制策略和横向控制策略，所述纵向控制策略的执行考虑匝道车辆周围是否有影响的其他交通参与者或是否有合流的车道，所述横向控制策略的执行考虑车道的布局。

5.根据权利要求4所述的一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离和纵向距离系数所处的范围，选择执行纵横向控制策略，包括：

当纵向距离为大于0时，执行纵横向控制策略A，实施匝道限速控制A.1，若有车道变少的合流情况，考虑合流限速A.2，若匝道车辆所在车道为消失的车道，匝道车辆则要进行变道；

当纵向距离系数为[1，0.5)时，执行纵横向控制策略B，实施匝道限速控制B.1，若有车道变少的合流情况，先考虑合流限速B.2，若匝道车辆所在车道为消失的车道，匝道车辆则要进行变道；若匝道车辆所在车道非主路旁边车道，匝道车辆则要考虑汇入主路旁边车道；若匝道车辆所在车道为主路旁边车道且匝道车辆的车速大于汇入主路车速B.3且主路无抑制换道目标，匝道车辆则要考虑汇入主路；

当纵向距离系数为[0.5，0.2)时，执行纵横向控制策略C，实施匝道限速控制C.1；若有车道变少的合流情况，先考虑合流限速C.2，若匝道车辆所在车道为消失的车道，匝道车辆则要进行变道；若匝道车辆所在车道非主路旁边车道，匝道车辆则要考虑汇入主路旁边车道；若匝道车辆所在车道为主路旁边车道且匝道车辆的车速大于汇入主路车速C.3且主路无抑制换道目标，匝道车辆则要考虑汇入主路；

当纵向距离系数为[0.2，0)时，执行纵横向控制策略D，实施匝道限速控制D.1；若有车道变少的合流情况，先考虑合流限速D.2，若匝道车辆所在车道为消失的车道，匝道车辆则要进行变道；若匝道车辆所在车道非主路旁边车道，匝道车辆则要考虑汇入主路旁边车道；若匝道车辆所在车道为主路旁边车道且主路无抑制换道目标，匝道车辆则要考虑汇入主路。

6.一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制装置，其特征在于，包括：

匝道汇出激活模块，所述匝道汇出激活模块用于激活整个驾驶辅助控制装置，所述匝道汇出激活模块在匝道车辆在匝道内、前方为汇入主路且无其他分流匝道时激活；

距离获取模块，用于获取匝道车辆距离宽虚线起点的纵向距离、匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离和宽虚线总长度；

计算模块，基于匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离和宽虚线总长度，用于获取纵向距离系数，所述纵向距离系数为匝道车辆距离宽虚线终点的纵向距离与宽虚线总长度的比值；

选择执行模块，基于匝道车辆距离宽虚线起点的纵向距离和纵向距离系数，选择匝道车辆执行汇入主路的变速和变道操作。

7.根据权利要求6所述的一种匝道车辆汇入主干道的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述驾驶辅助控制装置还包括：

车道获取模块，用于获取匝道处的车道布局信息；

交通参与者获取模块，用于获取匝道车辆周围交通参与者信息。