[实用新型]一种用于工业智能机器人的视觉抓手

说明书

本实用新型公开了一种用于工业智能机器人的视觉抓手，包括与机器人手臂相连接的连接板、设在连接板下表面的“V”字形卡爪固定架，以及设在卡爪固定架左右两侧斜臂上的左气动卡爪和右气动卡爪，在连接板与卡爪固定架围合构成的“V”形空间内设有转角驱动装置，转角驱动装置的上端固定在连接板的下表面在对应卡爪固定架的“V”形尖端正上方的位置，转角驱动装置的驱动端连接有构成双目视觉的前CCD视觉相机和后CCD视觉相机，前CCD视觉相机和后CCD视觉相机在转角驱动装置的驱动下，可同步转动地工作在朝向左气动卡爪或右气动卡爪同轴方向的两个状态位置。本实用新型的视觉抓手抓取位置识别准确，适用性强，可共用于左右两条流水线上的工件抓取。

技术领域

本实用新型涉及视觉机器人技术领域，具体涉及一种用于工业智能机器人的视觉抓手，其抓取位置识别准确，适用性强，可共用于左右两条流水线上的工件抓取。

背景技术

机械抓手是生产工作中最常用到的机械用具之一，特别是在机加工行业中的一些生产环节常常要用到机械抓手对工件进行搬运或装夹。目前的机械抓手，其在工作之前需要先确定工件的位置并设置好对应的坐标位置，然后机械抓手才能精确地抓取工件，但是在实际操作过程中，由于工件位置往往会与预先设定的位置产生偏差，导致机械抓手抓空工件，甚至出现机械抓手抓不稳工件而中途掉落的情况，不仅严重影响了工件的搬运或装夹速率，还可能威胁到操作者的人身安全。为了实现机械手的自动化抓取，现有的一些智能机器人手臂也配备了具有视觉识别定位功能的CCD相机，通过CCD相机来指引机械手臂去准确地抓取工件。此类智能机械手为实现准确的视觉识别定位，一般是将CCD相机同轴设置在卡爪的同轴位置，如申请公布号为CN 111409091 A的发明专利“一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手”，其卡爪盘在卡爪的装夹位置处设置有至少一与卡爪同轴的CCD摄像机，通过同轴设置，可以实现机械手对工件的准确定位抓取。

然而，对于卡爪数量较多，且方向设置不同的机械手，如申请公布号为CN114162601A的发明专利“一种带视觉功能的复合抓手”，其设置有吸盘组件、抓手组件和相机组件，但由于吸盘组件、抓手组件和相机组件不在一个轴线方向上，因此，相机组件与吸盘组件和抓手组件存在一个水平方向的视觉差，在视觉定位上需要进行补偿和修正，存在一定的误差。

实用新型内容

为了解决上述技术存在的缺陷，本实用新型提供一种用于工业智能机器人的视觉抓手。

本实用新型实现上述技术效果所采用的技术方案是：

一种用于工业智能机器人的视觉抓手，包括与机器人手臂相连接的连接板、设在所述连接板下表面的“V”字形卡爪固定架，以及设在所述卡爪固定架左右两侧斜臂上的左气动卡爪和右气动卡爪，在所述连接板与所述卡爪固定架围合构成的“V”形空间内设有转角驱动装置，所述转角驱动装置的上端固定在所述连接板的下表面在对应所述卡爪固定架的“V”形尖端正上方的位置，所述转角驱动装置的驱动端连接有构成双目视觉的前CCD视觉相机和后CCD视觉相机，所述前CCD视觉相机和所述后CCD视觉相机在所述转角驱动装置的驱动下，可同步转动地工作在朝向所述左气动卡爪或所述右气动卡爪同轴方向的两个状态位置。

优选地，在上述的用于工业智能机器人的视觉抓手中，所述转角驱动装置包括双头回转气缸，所述双头回转气缸的前后两端分别设有可同步转动预设角度的前旋转端盖和后旋转端盖，所述双头回转气缸通过气缸支架固定在所述连接板的下表面，所述前旋转端盖的中心位置连接有前连杆，所述后旋转端盖的中心位置连接有后连杆，所述前CCD视觉相机与所述前连杆固定连接，所述后CCD视觉相机与所述后连杆固定连接。

优选地，在上述的用于工业智能机器人的视觉抓手中，所述卡爪固定架的左右两侧斜臂与水平面之间均呈°夹角，在所述前CCD视觉相机和所述后CCD视觉相机同步工作在朝向所述左气动卡爪或所述右气动卡爪同轴方向的状态位置时，所述前CCD视觉相机和所述后CCD视觉相机的镜头轴线与水平面呈°夹角。

优选地，在上述的用于工业智能机器人的视觉抓手中，所述双头回转气缸的底部设有电磁阀。