[实用新型]一种用于工业智能机器人的视觉抓手

权利要求书

1.一种用于工业智能机器人的视觉抓手，其特征在于，包括与机器人手臂相连接的连接板(1)、设在所述连接板(1)下表面的“V”字形卡爪固定架(2)，以及设在所述卡爪固定架(2)左右两侧斜臂上的左气动卡爪(3)和右气动卡爪(4)，在所述连接板(1)与所述卡爪固定架(2)围合构成的“V”形空间内设有转角驱动装置(7)，所述转角驱动装置(7)的上端固定在所述连接板(1)的下表面在对应所述卡爪固定架(2)的“V”形尖端正上方的位置，所述转角驱动装置(7)的驱动端连接有构成双目视觉的前CCD视觉相机(5)和后CCD视觉相机(6)，所述前CCD视觉相机(5)和所述后CCD视觉相机(6)在所述转角驱动装置(7)的驱动下，可同步转动地工作在朝向所述左气动卡爪(3)或所述右气动卡爪(4)同轴方向的两个状态位置。

2.根据权利要求1所述的用于工业智能机器人的视觉抓手，其特征在于，所述转角驱动装置(7)包括双头回转气缸(71)，所述双头回转气缸(71)的前后两端分别设有可同步转动预设角度的前旋转端盖(74)和后旋转端盖(75)，所述双头回转气缸(71)通过气缸支架(72)固定在所述连接板(1)的下表面，所述前旋转端盖(74)的中心位置连接有前连杆(741)，所述后旋转端盖(75)的中心位置连接有后连杆(751)，所述前CCD视觉相机(5)与所述前连杆(741)固定连接，所述后CCD视觉相机(6)与所述后连杆(751)固定连接。

3.根据权利要求1所述的用于工业智能机器人的视觉抓手，其特征在于，所述卡爪固定架(2)的左右两侧斜臂与水平面之间均呈45°夹角，在所述前CCD视觉相机(5)和所述后CCD视觉相机(6)同步工作在朝向所述左气动卡爪(3)或所述右气动卡爪(4)同轴方向的状态位置时，所述前CCD视觉相机(5)和所述后CCD视觉相机(6)的镜头轴线与水平面呈45°夹角。

4.根据权利要求2所述的用于工业智能机器人的视觉抓手，其特征在于，所述双头回转气缸(71)的底部设有电磁阀(73)。

5.根据权利要求1所述的用于工业智能机器人的视觉抓手，其特征在于，所述左气动卡爪(3)和所述右气动卡爪(4)均为三爪式气动卡爪。

6.根据权利要求1所述的用于工业智能机器人的视觉抓手，其特征在于，所述前CCD视觉相机(5)和所述后CCD视觉相机(6)均采用型号为CCV500的机器视觉工业相机。