[实用新型]机械关节、机械臂和自移动清洁设备

说明书

本实用新型公开了一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。其中，机械关节，用于连接机械臂的支撑臂和底座，机械关节包括：第一驱动部、旋转关节、第一传动组件和连接结构，第一驱动部通过连接结构安装在底座上，第一传动组件用于传动连接第一驱动部和旋转关节，旋转关节与旋转座连接，第一驱动部用于通过第一传动组件驱动旋转关节转动，以使旋转座相对于底座旋转。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及到一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，自移动清洁设备，如智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中。目前的自移动清洁设备，为了更好的实现清扫功能，会增设机械臂以实现障碍物或垃圾的抓取或移动。

其中，机械臂中通常需要设置旋转机械关节以实现支撑臂相对于底座的旋转，但是，传统的设置方式，使得机械臂的整体高度较高，体积较大。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型第一方面的实施例，提供了一种机械关节，用于连接机械臂的支撑臂和底座，机械关节包括：第一驱动部、旋转关节、第一传动组件和连接结构，第一驱动部通过连接结构安装在底座上，第一传动组件用于传动连接第一驱动部和旋转关节，第一驱动部用于通过第一传动组件驱动旋转关节转动，以使旋转座相对于底座旋转。

进一步地，第一传动组件包括通过第一传动带传动连接的第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮与第一驱动部连接，第一驱动部设置在底座上，第二同步轮与旋转座连接，旋转座通过旋转关节与底座活动连接。

进一步地，旋转关节包括位于旋转座和底座之间的滚动组件，滚动组件包括滚珠或滚针。

进一步地，旋转座包括插设于底座的第一转轴以及位于第一转轴上部的台面，滚动组件套设在第一转轴的外侧，第二同步轮与台面连接，滚动组件包括分布在底座的相对两端的第一滚动组件和第二滚动组件；其中，底座的相对两面分别与第一滚动组件、第二滚动组件滚动接触。

进一步地，台面位于底座的外部，第二滚动组件远离第一滚动组件的一端与台面朝向底座的一侧滚动接触。

进一步地，旋转关节还包括：第一垫片，第一滚动组件远离第二滚动组件的一端与第一垫片滚动接触；预紧组件，预紧组件用于通过第一垫片调节第一滚动组件和第二滚动组件之间的距离。

进一步地，预紧组件包括：第一调节件和第一预紧垫片，第一预紧垫片位于第一垫片远离第一滚动组件的一侧，第一调节件穿设于第一预紧垫片与第一转轴转动连接，第一调节件旋转能够带动第一预紧垫片相对于旋转座上下移动，以调节第一滚动组件和第二滚动组件之间的距离。

进一步地，旋转关节还包括：滑动套，套设在第一转轴的外侧，位于第一滚动组件和第二滚动组件之间，容纳在底座朝向第一滚动组件的一侧设置的安装槽内。

进一步地，机械关节还包括：检测轴、第一转角检测装置和第二同步带轮组件，检测轴可转动地设置在底座上，第二同步带轮组件用于传动连接检测轴和第一驱动部的输出轴，第一转角检测装置用于检测检测轴的转角。

进一步地，机械关节还包括：固定架，与底座连接，并架设在检测轴的周侧，第二同步带轮组件包括通过第二传动带连接的第三同步轮和第四同步轮，第三同步轮与第一驱动部的输出轴连接，第四同步轮与检测轴连接，第一转角检测装置包括磁感应件和磁性件，磁感应件设置在固定架上，磁性件设置在检测轴上。

进一步地，机械关节还包括：张紧装置，设置于底座上，张紧装置用于调节第一传动带的张紧度。