[实用新型]机械关节、机械臂和自移动清洁设备

权利要求书

1.一种机械关节，用于连接机械臂(001)的旋转座(55)和底座(50)，其特征在于，所述机械关节包括：

第一驱动部(110)、旋转关节(120)、第一传动组件(130)和连接结构，所述第一驱动部(110)通过所述连接结构安装在所述底座(50)上，所述第一传动组件(130)用于传动连接所述第一驱动部(110)和所述旋转关节(120)，所述第一驱动部(110)用于通过所述第一传动组件(130)驱动所述旋转关节(120)转动，以使所述旋转座(55)相对于所述底座(50)旋转。

2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，

所述第一传动组件(130)包括通过第一传动带(131)传动连接的第一同步轮(132)和第二同步轮(133)，所述第一同步轮(132)与所述第一驱动部(110)连接，所述第一驱动部设置在所述底座(50)上，所述第二同步轮(133)与所述旋转座(55)连接，所述旋转座(55)通过所述旋转关节(120)与所述底座(50)活动连接。

3.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，

所述旋转关节(120)包括位于所述旋转座(55)和所述底座(50)之间的滚动组件(121)，所述滚动组件(121)包括滚珠或滚针。

4.根据权利要求3所述的机械关节，其特征在于，

所述旋转座(55)包括插设于所述底座(50)的第一转轴(552)以及位于所述第一转轴(552)上部的台面(551)，所述滚动组件(121)套设在所述第一转轴(552)的外侧，所述第二同步轮(133)与所述台面(551)连接，所述滚动组件(121)包括分布在所述底座(50)的相对两端的第一滚动组件(1211)和第二滚动组件(1212)；

其中，所述底座(50)的相对两面分别与所述第一滚动组件(1211)、所述第二滚动组件(1212)滚动接触。

5.根据权利要求4所述的机械关节，其特征在于，

所述台面(551)位于所述底座(50)的外部，所述第二滚动组件(1212)远离所述第一滚动组件(1211)的一端与所述台面(551)朝向所述底座(50)的一侧滚动接触。

6.根据权利要求4所述的机械关节，其特征在于，所述旋转关节(120)还包括：

第一垫片(122)，所述第一滚动组件(1211)远离所述第二滚动组件(1212)的一端与所述第一垫片(122)滚动接触；

预紧组件(123)，所述预紧组件(123)用于通过所述第一垫片(122)调节所述第一滚动组件(1211)和所述第二滚动组件(1212)之间的距离。

7.根据权利要求6所述的机械关节，其特征在于，所述预紧组件(123)包括：

第一调节件(1231)和第一预紧垫片(1232)，所述第一预紧垫片(1232)位于所述第一垫片(122)远离所述第一滚动组件(1211)的一侧，所述第一调节件(1231)穿设于所述第一预紧垫片(1232)与所述第一转轴(552)活动连接，所述第一调节件(1231)旋转能够带动所述第一预紧垫片(1232)相对于所述旋转座(55)上下移动，以调节所述第一滚动组件(1211)和所述第二滚动组件(1212)之间的距离。

8.根据权利要求4所述的机械关节，其特征在于，所述旋转关节(120)还包括：

滑动套(124)，套设在所述第一转轴(552)的外侧，位于所述第一滚动组件(1211)和所述第二滚动组件(1212)之间，容纳在所述底座(50)朝向所述第一滚动组件(1211)的一侧设置的安装槽内。

9.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

检测轴(170)、第一转角检测装置(140)和第二同步带轮组件(150)，所述检测轴(170)可转动地设置在所述底座(50)上，所述第二同步带轮组件(150)用于传动连接所述检测轴(170)和所述第一驱动部(110)的输出轴，所述第一转角检测装置(140)用于检测所述检测轴(170)的转角。