[实用新型]一种基于激光雷达扫描的料仓盘点装置

说明书

本实用新型提供一种基于激光雷达扫描的料仓盘点装置，安装到料仓内的顶部，用于料仓内的仓料测量，包括：安装支架，设置在安装支架上的铸铝外壳，铸铝外壳内安装有伺服电机，伺服电机的转轴竖直向下设置，伺服电机的转轴上安装有云台支架，云台支架上安装有激光雷达，铸铝外壳内安装有Linux系统板，伺服电机与激光雷达均连接到Linux系统板上。本实用新型通过在铸铝外壳内安装Linux系统板，伺服电机与所述激光雷达均连接到Linux系统板，利用Linux系统板完成扫描路线的定制、云台支架的转动控制、点云数据的本地化运算操作。

技术领域

本实用新型涉及仓储监测设备领域，尤其涉及一种基于激光雷达扫描的料仓盘点装置。

背景技术

由于激光雷达生成的点云密度大，测距精度高，扫描速度快，非常适合用于料仓盘点。专利号为《CN115166767A》的发明专利中公开种基于激光雷达测量粮仓储量数量的系统和方法，该专利中控制激光雷达对粮仓进行扫描，并发送采集到的点云数据至所述计算服务器，根据点云数据计算出仓料数量，但是该装置依赖计算服务器，无法进行运算本地化操作，同时现有的云台机构转动时不稳定，不能保证激光雷达进行平稳转动。

发明内容

针对背景技术中的问题，本实用新型提供一种基于激光雷达扫描的料仓盘点装置，安装到料仓内的顶部，用于料仓内的仓料测量，其特征在于，包括：安装支架，设置在安装支架上的铸铝外壳，所述铸铝外壳内安装有伺服电机，所述伺服电机的转轴竖直向下设置，所述伺服电机的转轴上安装有云台支架，所述云台支架上安装有激光雷达，所述铸铝外壳内安装有Linux系统板，所述伺服电机与所述激光雷达均连接到Linux系统板上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述铸铝外壳的下方设有竖直设置的圆形套筒，所述伺服电机的转轴从所述圆形套筒向外伸出，所述转轴与所述圆形套筒的侧壁之间采用轴承相连。

作为本实用新型的一种优选方案，所述圆形套筒的底部设有环形的限位挡板，所述限位挡板与所述圆形套筒一体成型。

作为本实用新型的一种优选方案，所述转轴的底部设有圆形的安装转盘，所述云台支架可拆卸安装到所述安装转盘下方。

作为本实用新型的一种优选方案，所述云台支架具体为L形直角支架，云台支架的第一直角边与所述安装转盘相连，云台支架的第二直角边竖直向下设置，所述激光雷达安装到第二直角边的侧壁上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述Linux系统板上设有数据传输模块，Linux系统板制定扫描路线后控制伺服电机工作，伺服电机驱动云台支架及其上的激光雷达进行转动，激光雷达的雷达视窗进行360度的旋转操作，激光雷达转动过程中对仓料的上表面进行扫描测距操作，激光雷达边扫边传进行同步存储操作；扫描结束后Linux系统板对获取的点云加载算法，完成点云曲面重建与体积重量计算，同时Linux系统板可以将点云数据传输给上位机做3D可视化呈现。

与现有技术相比，本实用新型提供一种基于激光雷达扫描的料仓盘点装置，具有以下有益效果：

1.本实用新型通过在铸铝外壳内安装Linux系统板，伺服电机与所述激光雷达均连接到Linux系统板，利用Linux系统板完成扫描路线的定制、云台支架的转动控制、点云数据的本地化运算操作。

2.本实用新型通过在铸铝外壳的底部安装圆形套筒，伺服电机的转轴通过轴承与圆形套筒相连，保证转轴转进行平稳转动，避免云台支架重心偏移造成转轴晃动的问题。

附图说明

图1为一种基于激光雷达扫描的料仓盘点装置的整体结构示意图。

图2为铸铝外壳内部的透视图。

其中：1-安装支架；2-铸铝外壳；3-圆形套筒；4-安装转盘；5-云台支架；6-激光雷达；7-雷达视窗；8-伺服电机；9-Linux系统板；10-轴承。

具体实施方式