[实用新型]一种可改变模式的履带式行走机构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可改变模式的履带式行走机构，包括主动轮、从动轮、连接板和履带，从动轮和主动轮通过连接板连接，主动轮与主动力源通过主驱动轴连接，连接板与摆动源通过摆动轴连接，摆动轴套设穿过主驱动轴，连接板与从动轮的转轴固定连接。连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，可以独立控制，从而可以使得行走结构在履带式和轮式之间切换，当行走环境良好时，摆动源带动摆动轴转动，使得从动轮与地面不接触，只有主动轮与地面接触，实现轮式行进，行进环境不好时可以使得从动轮与地面接触，遇到困难时还可以改变行走机构与地面之间的角度帮助脱困。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可改变模式的履带式行走机构。

背景技术

随着社会的进步，机器人在侦查、排爆、巡逻、消防等领域的应用需求急剧增加。由于执勤环境往往较为复杂，往往对地面移动机器人的机动性能和全地形适应性能要求较高。

目前机器人的移动分为轮式和履带式，轮式在环境状况良好时可以使用，行进速度快；履带式对于环境比较恶劣的情况可以使用比如草地、砂石等，但是行动速度缓慢，采用履带式的机器人被困住的话就不容易脱困。

发明内容

本实用新型针对目前采用履带式机构的机器人行进速度慢且遇到困难后不容易脱困的问题，提供一种可改变模式的履带式行走机构。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种可改变模式的履带式行走机构，包括主动轮、从动轮、连接板和履带，所述主动轮、从动轮上设有外齿，所述履带上设有内齿，主动轮、从动轮与履带内齿啮合连接，从动轮和主动轮通过连接板连接，主动轮与主动力源通过主驱动轴连接，连接板与摆动源通过摆动轴连接，摆动轴套设穿过主驱动轴，连接板与从动轮的转轴固定连接。

优选的，所述主动轮上安装有轴承套，所述主动轮驱动轴安装在轴承套内，轴承套与主动轮驱动轴之间安装有主驱动支撑轴承。为了更好地起到支撑效果，本申请安装了两个主驱动支撑轴承。

优选的，摆动轴与主驱动轴之间连接有摆动轴支撑轴承，为了增加摆动时对连接板的支撑，因此本申请安装了两个摆动轴支撑轴承。

优选的，所述连接板采用铝合金制造，可以减轻重量，所述摆动轴采用钢制造。

优选的，所述摆动轴靠近连接板的一侧连接有过渡板，所述过渡板与所述摆动轴通过花键或者平键连接，所述连接板与所述过渡板之间通过螺栓连接。

优选的，所述连接板上设有减重孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：主动轮和从动轮是直接与履带进行连接的，无需张紧轮等，主动轮与从动轮之间是通过连接板进行连接的，连接板通过摆动轴与摆动源连接，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，摆动轴是套设在主驱动轴内，从而摆动轴与主驱动轴的转动部干涩，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，可以独立控制，从而可以使得行走结构在履带式和轮式之间切换，当行走环境良好时，摆动源带动摆动轴转动，使得从动轮与地面不接触，只有主动轮与地面接触，实现轮式行进，行进环境不好时可以使得从动轮与地面接触，遇到困难时还可以改变行走机构与地面之间的角度帮助脱困。

附图说明：

图1为行走机构的结构示意图；

图2为行走机构的传动剖视图。

图中标记：6-从动轮，7-轴承套，8-摆动源，9-摆动轴，10-主动力源，11-摆动轴支撑轴承，12-过渡板，13-连接板，14-主驱动轴，15-主驱动支撑轴承，16-减重孔，17-主动轮，27-履带。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。