[实用新型]一种下肢步行外骨骼机器人及其腰撑浮动机构

说明书

本实用新型公开了一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，包括安装底座、导向组件、弹性组件和连接组件；所述安装底座用于与所述下肢步行外骨骼机器人的扶手固定连接，并用于安装所述导向组件、弹性组件和连接组件；所述导向组件固定于所述安装底座上，用于为所述弹性组件提供压缩外力，并限定所述弹性组件的压缩路径；所述弹性组件与所述导向组件连接，用于实现所述腰撑浮动机构的浮动功效；所述连接组件与所述导向组件固定连接。本实用新型仅使用导向组件、弹性组件和连接组件即实现了腰撑浮动，零件少且浮动效果好；腰撑浮动机构可以在患者腰部实现浮动，增加患者在康复训练时的体验感；这些零部件均为成熟零部件，成本低廉，经济可靠。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械领域，特别涉及一种下肢步行外骨骼机器人及其腰撑浮动机构。

背景技术

近年来，下肢运动障碍患者数量不断增加，患者对下肢康复训练功能需求也在不断增加，因此研发出一种适合下肢障碍患者的设备至关重要。腰撑机构为下肢步行外骨骼机器人的组成部分，腰撑浮动机构将直接影响到设备的使用效果。

腰撑浮动机构与外骨骼相连，患者步行训练时脚底着地后会将脚部支撑力直接传递到腰撑部分，腰撑部分浮动效果的好坏将直接影响到患者的训练效果及体检。

现有浮动机构体积大、浮动效果差，因此需要设计一款小型浮动机构，在患者训练时能够很好地模拟现实中的步态，以达到训练与康复的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种下肢步行外骨骼机器人及其腰撑浮动机构

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，包括安装底座、导向组件、弹性组件和连接组件；所述安装底座用于与所述下肢步行外骨骼机器人的扶手固定连接，并用于安装所述导向组件、弹性组件和连接组件；所述导向组件固定于所述安装底座上，用于为所述弹性组件提供压缩外力，并限定所述弹性组件的压缩路径；所述弹性组件与所述导向组件连接，用于实现所述腰撑浮动机构的浮动功效；所述连接组件与所述导向组件固定连接。

进一步地，所述导向组件包括导向轴和轴承座，所述导向轴固定安装在所述安装底座上，所述轴承座套设在所述导向轴上，所述弹性组件套设在所述导向轴上，所述弹性组件的一端与所述轴承座抵接，另一端与所述安装底座的底部抵接，所述连接组件与所述轴承座固定连接。

进一步地，所述导向组件还包括衬套或直线轴承，所述衬套或直线轴承设置于所述导向轴与轴承座之间，并与所述弹性组件的一端抵接。

进一步地，所述安装底座上设有上下限位孔，所述导向轴上下两端穿过所述上下限位孔，通过端盖将所述导向轴固定并限位。

进一步地，所述连接组件包括过渡板和连接板，所述过渡板与所述轴承座固定连接，所述连接板与所述下肢步行外骨骼机器人的外骨骼固定连接。

进一步地，所述导向组件包括导轨、滑块、导轨连接板和限位板，所述导轨和限位板固定安装在所述安装底座上，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述导轨连接板与所述滑块固定连接，所述弹性组件的一端与所述导轨连接板固定连接，另一端与所述限位板抵接，所述连接组件与所述导轨连接板固定连接。

进一步地，所述安装底座上设有上下限位孔，所述导轨上下两端穿过所述上下限位孔，通过端盖将所述导轨固定并限位。

进一步地，所述连接组件包括过渡板和连接板，所述过渡板与所述导轨连接板固定连接，所述连接板与所述下肢步行外骨骼机器人的外骨骼固定连接。

进一步地，所述弹性组件为弹簧。

一种下肢步行外骨骼机器人，包括下肢外骨骼以及与所述下肢外骨骼连接的腰撑浮动机构，所述腰撑浮动机构为上述的腰撑浮动机构。

本实用新型的有益之处在于：