[实用新型]一种下肢步行外骨骼机器人及其腰撑浮动机构

权利要求书

1.一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，包括安装底座、导向组件、弹性组件和连接组件；所述安装底座用于与所述下肢步行外骨骼机器人的扶手固定连接，并用于安装所述导向组件、弹性组件和连接组件；所述导向组件固定于所述安装底座上，用于为所述弹性组件提供压缩外力，并限定所述弹性组件的压缩路径；所述弹性组件与所述导向组件连接，用于实现所述腰撑浮动机构的浮动功效；所述连接组件与所述导向组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述导向组件包括导向轴和轴承座，所述导向轴固定安装在所述安装底座上，所述轴承座套设在所述导向轴上，所述弹性组件套设在所述导向轴上，所述弹性组件的一端与所述轴承座抵接，另一端与所述安装底座的底部抵接，所述连接组件与所述轴承座固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述导向组件还包括衬套或直线轴承，所述衬套或直线轴承设置于所述导向轴与轴承座之间，并与所述弹性组件的一端抵接。

4.根据权利要求2或3任一项所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述安装底座上设有上下限位孔，所述导向轴上下两端穿过所述上下限位孔，通过端盖将所述导向轴固定并限位。

5.根据权利要求2或3任一项所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述连接组件包括过渡板和连接板，所述过渡板与所述轴承座固定连接，所述连接板与所述下肢步行外骨骼机器人的外骨骼固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述导向组件包括导轨、滑块、导轨连接板和限位板，所述导轨和限位板固定安装在所述安装底座上，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述导轨连接板与所述滑块固定连接，所述弹性组件的一端与所述导轨连接板固定连接，另一端与所述限位板抵接，所述连接组件与所述导轨连接板固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述安装底座上设有上下限位孔，所述导轨上下两端穿过所述上下限位孔，通过端盖将所述导轨固定并限位。

8.根据权利要求6所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述连接组件包括过渡板和连接板，所述过渡板与所述导轨连接板固定连接，所述连接板与所述下肢步行外骨骼机器人的外骨骼固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种下肢步行外骨骼机器人腰撑浮动机构，其特征在于，所述弹性组件为弹簧。

10.一种下肢步行外骨骼机器人，包括下肢外骨骼以及与所述下肢外骨骼连接的腰撑浮动机构，其特征在于，所述腰撑浮动机构为权利要求1-9任一项所述的腰撑浮动机构。