[实用新型]一种球面检测爬壁机器人

说明书

一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头，还包含车架和车轮；所述车架为左右对称设置的两个，两个车架之间通过销轴对应铰接，两个车架的一端设有弹簧，弹簧两端分别与两个车架对应紧固连接；两个车架中的其中一个安装有视觉检测探头；两个车架的外侧均间隔转动连接有两个车轮，同一车架的两个车轮中其中一个由电机驱动；所述车轮包含由永磁体制成的轮圈，轮圈圈身两端均紧密套设有橡胶环；本实用新型两个车架能够沿销轴偏转，从而使两个车架的车轮均能与球形物体外表面对应接触并吸附，具备沿球形物体表面爬行的能力。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其是涉及一种球面检测爬壁机器人。

背景技术

公知的，爬壁机器人是利用磁性装置使机器人能够沿钢铁物体外边面竖直爬行，多用于轮船外表面的施工作业；由于轮船外表面多为平直面，现有爬壁机器人在设计之处就仅具备在平直面爬行的能力，而随着技术的不断发展，一些物体呈球形或弧面形结构，现有爬壁机器人无法适应这些结构，上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的问题，亟待需求设计一种能够沿钢制球形结构物体外表爬行的机器人。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种球面检测爬壁机器人。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头，还包含车架和车轮；所述车架为左右对称设置的两个，两个车架之间通过销轴对应铰接，两个车架的一端设有弹簧，弹簧两端分别与两个车架对应紧固连接；两个车架中的其中一个安装有视觉检测探头；两个车架的外侧均间隔转动连接有两个车轮，同一车架的两个车轮中其中一个由电机驱动；所述车轮包含由永磁体制成的轮圈，轮圈圈身两端均紧密套设有橡胶环。

优选的，同一车架的两个车轮通过同步带同步传动连接。

优选的，所述车架外侧顶部设有把手。

优选的，两个车架的底部内侧中间位置均设有万向轮。

优选的，所述车架外侧对应车轮的上方设有防护罩。

优选的，两个车架顶部之间设有锁扣。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型公开的一种球面检测爬壁机器人，通过视觉检测探头对球形物体外表面进行实时视觉检测，车轮包含由永磁体制成的轮圈，轮圈圈身两端均紧密套设有橡胶环，即能够利用永磁体的磁性力使车轮牢牢吸附在由钢铁制成的球形物体外表面，两个车架能够沿销轴偏转，从而使两个车架的车轮均能与球形物体外表面对应接触并吸附，具备沿球形物体外表面爬行的能力，同时利用弹簧的弹力使两个车架之间具备一定韧性，避免两个车架沿销轴随意偏转。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖视图；

图3为车架的立体结构示意图。

图中：1、视觉检测探头；2、车架；3、车轮；3-1、轮圈；3-2、橡胶环；4、弹簧；5、万向轮；6、把手；7、防护罩；8、锁扣。

具体实施方式

通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进，在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系，仅是与本申请的附图对应，为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位。

实施例一：