[实用新型]一种用于不同长度棒料的抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种用于不同长度棒料的抓取装置，包括间隔平行设置的固定横梁，两个固定横梁之间安装有移动横梁，每个固定横梁的顶端均安装有X方向传动机构，移动横梁通过X方向传动机构沿X方向运动，移动横梁的侧端安装有Y方向传动机构，Y方向传动机构设置有两个滑座，每个滑座的正面还分别安装有Z方向传动机构，两个滑座通过Z方向传动机构分别与两个滑臂活动连接，滑臂通过Y方向传动机构沿Y方向运动，滑臂通过Z方向传动机构沿Z方向运动，两个滑臂的底端分别安装有对应的抓取机构。通过设置X方向、Y方向和Z方向传动机构，使抓取装置具备X、Y、Z方向的自由度，从而可以根据棒料的长度选择相应的抓取方式。

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其是一种用于不同长度棒料的抓取装置。

背景技术

可移动机械臂广泛应用于自动化生产线上物料的装卸与运输，具有灵活性高、输送速度快等优点，可以显著提高生产效率。可移动机械臂主要由抓取装置、驱动系统和控制系统三部分组成，抓取装置用于抓取物料进行上、下料及运输，驱动系统用于为抓取装置提供动力，控制系统用于控制抓取装置的动作。

在运送圆柱状棒料时，为了保证运输质量，防止棒料因不平衡而掉落，需要根据棒料的长度及时调整抓取装置在棒料上的抓取位置。传统的机械臂只有单一的Z方向上的自由度，只能进行升降运动，抓取位置固定，不能满足生产过程中棒料长度改变的使用需求。

实用新型内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种用于不同长度棒料的抓取装置，通过设置X方向、Y方向和Z方向传动机构，使抓取装置具备X、Y、Z方向的自由度，从而可以根据棒料的长度选择相应的抓取方式；同时，通过控制电机转速一致，可以使两个抓取机构的动作一致，从而保证抓取装置的工作可靠性。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种用于不同长度棒料的抓取装置，包括间隔平行设置的固定横梁，每个固定横梁通过立柱支撑，两个固定横梁之间安装有移动横梁，每个固定横梁的顶端均安装有X方向传动机构，所述X方向传动机构设置有连接座，所述连接座上安装有X方向伺服电机，所述X方向伺服电机驱动对应的X方向传动机构，所述移动横梁通过X方向传动机构沿X方向运动；

所述移动横梁的侧端安装有Y方向传动机构，所述Y方向传动机构设置有两个滑座，每个滑座的正面均安装有Y方向伺服电机，两个Y方向伺服电机驱动Y方向传动机构，每个滑座的正面还分别安装有Z方向传动机构，两个滑座通过Z方向传动机构分别与两个滑臂活动连接，每个滑座的背面分别安装有Z方向伺服电机，所述Z方向伺服电机驱动对应的Z方向传动机构，滑臂通过Y方向传动机构沿Y方向运动，滑臂通过Z方向传动机构沿Z方向运动；

两个滑臂的底端分别安装有对应的抓取机构，所述抓取机构用于抓取或释放棒料。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述单个抓取机构的结构为：包括与滑臂连接的安装座，所述安装座的顶端设置有夹爪伺服电机，所述夹爪伺服电机的输出端通过减速器与丝杆连接，丝杆位于安装座底端的中部，安装座的底端还设置有两个平行的导轨，两个导轨位于丝杆的两侧，丝杆的两端设置有旋向相反的螺纹，丝杆的两端分别配合安装有两个对应的夹爪，所述夹爪的顶部设置有与导轨配合的导向块。

所述夹爪与棒料接触的端面使用相向的V形结构。

单个X方向传动机构的结构为：包括安装在固定横梁顶端的X方向滑轨，X方向滑轨的侧端安装有X方向传动齿条，所述X方向传动齿条与X方向传动齿轮啮合，X方向传动齿轮配合安装有X方向辅助齿轮，X方向伺服电机的输出端穿过连接座驱动X方向传动齿轮，X方向滑轨配合安装有数个X方向滑块，所述X方向滑块固定安装在连接座上。