[实用新型]一种用于不同长度棒料的抓取装置

权利要求书

1.一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：包括间隔平行设置的固定横梁(11)，每个固定横梁(11)通过立柱(9)支撑，两个固定横梁(11)之间安装有移动横梁(12)，每个固定横梁(11)的顶端均安装有X方向传动机构(1)，所述X方向传动机构(1)设置有连接座(105)，所述连接座(105)上安装有X方向伺服电机(5)，所述X方向伺服电机(5)驱动对应的X方向传动机构(1)，所述移动横梁(12)通过X方向传动机构(1)沿X方向运动；

所述移动横梁(12)的侧端安装有Y方向传动机构(2)，所述Y方向传动机构(2)设置有两个滑座(206)，每个滑座(206)的正面均安装有Y方向伺服电机(6)，两个Y方向伺服电机(6)驱动Y方向传动机构(2)，每个滑座(206)的正面还分别安装有Z方向传动机构(3)，两个滑座(206)通过Z方向传动机构(3)分别与两个滑臂(13)活动连接，每个滑座(206)的背面分别安装有Z方向伺服电机(7)，所述Z方向伺服电机(7)驱动对应的Z方向传动机构(3)，滑臂(13)通过Y方向传动机构(2)沿Y方向运动，滑臂(13)通过Z方向传动机构(3)沿Z方向运动；

两个滑臂(13)的底端分别安装有对应的抓取机构(4)，所述抓取机构(4)用于抓取或释放棒料(8)。

2.如权利要求1所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：单个所述抓取机构(4)的结构为：包括与滑臂(13)连接的安装座(407)，所述安装座(407)的顶端设置有夹爪伺服电机(405)，所述夹爪伺服电机(405)的输出端通过减速器(406)与丝杆(402)连接，丝杆(402)位于安装座(407)底端的中部，安装座(407)的底端还设置有两个平行的导轨(403)，两个导轨(403)位于丝杆(402)的两侧，丝杆(402)的两端设置有旋向相反的螺纹，丝杆(402)的两端分别配合安装有两个对应的夹爪(401)，所述夹爪(401)的顶部设置有与导轨(403)配合的导向块(404)。

3.如权利要求2所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：所述夹爪(401)与棒料(8)接触的端面使用相向的V形结构。

4.如权利要求1所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：单个X方向传动机构(1)的结构为：包括安装在固定横梁(11)顶端的X方向滑轨(103)，X方向滑轨(103)的侧端安装有X方向传动齿条(102)，所述X方向传动齿条(102)与X方向传动齿轮(101)啮合，X方向伺服电机(5)的输出端穿过连接座(105)驱动X方向传动齿轮(101)，X方向传动齿轮(101)配合安装有X方向辅助齿轮，X方向滑轨(103)配合安装有数个X方向滑块(104)，所述X方向滑块(104)固定安装在连接座(105)上。

5.如权利要求1所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：所述Y方向传动机构(2)的结构为：包括平行安装在移动横梁(12)侧端的两Y方向滑轨(203)，所述Y方向滑轨(203)配合安装有数个Y方向滑块(204)，所述Y方向滑块(204)分别固定安装在两个滑座(206)的背面，每个滑座(206)上的Y方向伺服电机(6)的输出端设置有Y方向传动齿轮(201)，每个Y方向传动齿轮(201)分别与Y方向传动齿条(202)啮合传动，Y方向传动齿条(202)安装在移动横梁(12)的侧端。

6.如权利要求5所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：单个Y方向传动齿轮(201)均配合安装有Y方向辅助齿轮(205)，所述Y方向辅助齿轮(205)与Y方向传动齿条(202)啮合，Y方向传动齿轮(201)与Y方向辅助齿轮(205)分别安装在滑座(206)的两侧。

7.如权利要求5所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：每个滑座(206)的背面均匀布置有四个Y方向滑块(204)。