[实用新型]一种农业土壤巡检机器人手臂装置

说明书

本实用新型公开了一种农业土壤巡检机器人手臂装置，包括旋转基台、第一转轴、第二转轴和第三转轴，旋转基台上部通过第一连接臂转动连接第一转轴，第一转轴通过第二连接臂连接第二转轴，第二转轴通过第三连接臂连接第三转轴，第三转轴的端部设置有转盘，转盘上安装有检测机构；检测机构包括压力探测针、土壤检测组合探针以及图像采集探头，压力探测针和土壤检测组合探针对应安装在转盘的上下两侧，图像采集探头设置于转盘的端部。本实用新型整体安装方便，能够轻松应对各种地形地貌的土壤巡检，且及时有效的检测土壤的各项参数指标，通过压力探测针的检测，为土壤检测组合探针的作业提供依据，避免硬质土壤对土壤检测组合探针造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及农业土壤检测技术领域，尤其涉及一种农业土壤巡检机器人手臂装置。

背景技术

农业是支撑国民经济建设与发展的基础产品，在农业生产的过程中，随着对农业发展的重视程度，人们更加注重科学种植，土壤是作物的最基本的生长基础，科学种植利用科技手段，在种植前对土壤环境指标进行检测，以便于对土壤环境指标进行了解，制定合理的种植方案，提高农作物农产品的产量。

目前进行土壤检测时，一般是通过土壤取样进行检测，由于土壤检测大多在户外进行，复杂地形，徒步才能到达，现有设备比较笨重，很难移动，不方便后续检测；使得土壤巡检工作效率低下，时效性差，不利于农业管理人员制定科学的种植治理方案。

为此我们设计出了一种农业土壤巡检机器人手臂装置来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种农业土壤巡检机器人手臂装置，所述机器人手臂装置包括旋转基台、第一转轴、第二转轴和第三转轴，所述旋转基台上部通过第一连接臂转动连接所述第一转轴，第一转轴通过第二连接臂连接所述第二转轴，第二转轴通过第三连接臂连接所述第三转轴，第三转轴的端部设置有转盘，所述转盘上安装有检测机构；

所述检测机构包括压力探测针、土壤检测组合探针以及图像采集探头，所述压力探测针和土壤检测组合探针对应安装在所述转盘的上下两侧，所述图像采集探头设置于所述转盘的端部。

进一步的，所述压力探测针通过第一安装底座，所述土壤检测组合探针通过第二安装底座，均采用可拆卸方式安装在所述转盘的上。

进一步的，所述土壤检测组合探针包括土壤EC计探针、土壤水分速测仪探针、土壤PH计探针、电导率探针以及温度探针。

进一步的，所述旋转基台底部设置有安装基座，所述安装基座通过紧固件安装于机器人地盘车上，且旋转基台的一侧设置有控制器，所述控制器与移动操控终端建立无线信号控制连接。

进一步的，所述第二转轴和第三连接臂之间设置有旋转机臂，所述旋转机臂包括旋转基座和旋转轴臂，所述旋转基座与所述第二转轴转动连接，所述旋转轴臂和所述第三连接臂之间转动连接。

进一步的，所述旋转基座上设置有用于锁定所述第二转轴的锁止机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提出的农业土壤巡检机器人手臂装置通过安装基座能够将装置整体安装于巡检车辆的底盘上，使用及其方便；通过设置的六个自由度的机器人手臂，使得本装置在进行农业土壤巡检作业中，能够轻松应对各种地形地貌的土壤巡检；通过在检测机构上设置压力探测针和土壤检测组合探针，不但能够及时有效的检测土壤的各项参数指标，而且在检测土壤硬度时，为下一步土壤检测组合探针的作业提供科学的数据依据，避免硬质土壤对土壤检测组合探针造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置的第一视角示意图；