[实用新型]气动支撑臂、调控装置

说明书

本申请提供一种气动支撑臂、调控装置，气动支撑臂包括：固定部、机械调节部和至少两个气动轴；固定部用于连接至安装基础，机械调节部的底端与固定部的顶端连接，机械调节部在第一平面内摆动，各气动轴依次连接在机械调节部的顶端；其中，气动轴具有锁紧状态和释放状态，处于锁紧状态时，气动轴之间依靠气压连接固定，处于释放状态时，气动轴绕相邻气动轴转动。气动支撑臂可全方位调节夹持云台的位置，调节方式简单，定位精度高。

技术领域

本申请涉及支撑调节技术领域，尤其涉及一种气动支撑臂、调控装置。

背景技术

在医疗领域，如耳鼻喉科等，对人体相关部位内部进行微创手术时，不仅需要手术器械进入人体进行相关治疗，还需要内窥镜同时进入人体与手术器械配合完成相应的手术。

目前，相关手术操作中，通常是手术医生一只手握持内窥镜，将内窥镜伸入人体的相关部位内，另一只手握持手术钳等手术器械，在内窥镜观察的图像下，进行手术操作。针对于手术医生长时间手持内窥镜易造成疲劳、肌肉酸痛，可能会影响手术操作，也可以专门配备另一位医生握持内窥镜，二人语言交流配合，进行手术操作。

然而，无论是单人同时操作内窥镜和手术器械，或两人共同配合进行手术操作，均存在操作不便，劳动强度大，容易造成医生疲劳，影响手术进程。

实用新型内容

本申请提供一种气动支撑臂、调控装置，调控系统可根据外部指令控制调控装置，调控装置依靠气动支撑臂支撑夹持云台，气动支撑臂可全方位调节夹持云台的位置，调节方式简单，定位精度高。

第一方面，本申请提供一种气动支撑臂，包括：固定部、机械调节部和至少两个气动轴；

固定部用于连接至安装基础，机械调节部的底端与固定部的顶端连接，机械调节部在第一平面内摆动，各气动轴依次连接在机械调节部的顶端；其中，气动轴具有锁紧状态和释放状态，处于锁紧状态时，气动轴之间依靠气压连接固定，处于释放状态时，气动轴绕相邻气动轴转动。

在一种可能的实施方式中，气动轴包括阀体、第一进气管和第二进气管；

第一进气管的进气端和第二进气管的进气端均与高压气源连通，第一进气管的出气端和第二进气管的出气端均与阀体的内部连通；

其中，第一进气管向阀体内送入高压气体时，气动轴处于锁紧状态；第二进气管向阀体内送入高压气体时，气动轴处于释放状态。

在一种可能的实施方式中，阀体包括壳体和设置在壳体内的气缸、连接座和连接轴；

壳体靠近机械调节部的一端为第一端，壳体远离机械调节部的一端为第二端，气缸、连接座和连接轴由第一端至第二端依次设置；

其中，气缸的活动端朝向连接座并与连接座连接，连接座随活动端沿壳体的轴向移动，连接座朝向连接轴的一端与连接轴之间球面接触，连接轴的另一端伸出第二端之外并与相邻气动轴固定连接，连接轴绕第二端转动。

在一种可能的实施方式中，连接轴包括轴体和球头部，球头部连接在轴体朝向连接座的一端，轴体的另一端穿过第二端与相邻气动轴固定连接；

球头部背离轴体的一侧具有凸球面，连接座朝向连接轴的一端具有凹球面，凸球面的曲率与凹球面的曲率一致。

在一种可能的实施方式中，第二端设有关节轴承，轴体穿设在关节轴承中，且凸球面的球心与关节轴承的中心重合。

在一种可能的实施方式中，气缸包括缸筒、活塞和活塞杆；

缸筒的轴向沿壳体的轴向设置，活塞位于缸筒内并沿缸筒的轴向移动，活塞杆连接在活塞朝向第二端的一侧，且活塞杆伸出至缸筒外与连接座连接；

第一进气管和第二进气管均与缸筒的内部连通，且第一进气管的出气端靠近第一端，第二进气管的出气端靠近第二端。