[实用新型]一种双足竞步机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种双足竞步机器人，包括支撑架组件、设于支撑模块上的驱动模块、连接驱动模块的控制系统和信号采集的感应模块，所述支撑架组件包括头部支架和脚部支架，所述驱动模块设于头部支架和脚部支架之间，所述脚部支架包括主受力板和转动连接在主受力板上的铰接板，所述主受力板上设有驱动铰接板转动的微型马达，所述微型马达连接控制系统并受控制指令驱动。该机器人在翻转前通过控制指令驱动微型马达转动从而带动铰接板转动收缩，实现脚部支架的长度缩短，使之在于地面接触时阻碍变小，翻转后实现脚部支架的长度恢复，最终达到稳定机器人的作用，使之更利于竞赛行走。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种双足竞步机器人。

背景技术

随着电子技术的不断发展人们发明了各式各样的具有感知，决策，行动和交互能力的机器人。双足可以理解为机器人的一种特例，它是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人。与普遍意义上的机器人相比，运行效率更高，程序调试方便，为此其深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。

目前的机器人通过程序设定基本能实现自由行走，由于现有机器人多采用模块化处理，各部件均有不同型号的产品在线销售，机器人比赛选手只需按需采购进行调试即可，但采购后组装出来的机器人经常出现尺寸不协调的情况，使竞赛机器人行走造成不便，尤其是机器人在翻转的时候，由于脚底支架长度的不匹配容易产生翻转打滑现象，造成机器人行走竞赛时间延长，甚至机器人翻转时发生侧翻等情况也时有发生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双足竞步机器人,以解决上述现有技术中提出的问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种双足竞步机器人,包括支撑架组件、设于支撑模块上的驱动模块、连接驱动模块的控制系统和信号采集的感应模块，所述支撑架组件包括头部支架和脚部支架，所述驱动模块设于头部支架和脚部支架之间，所述脚部支架包括主受力板和转动连接在主受力板上的铰接板，所述主受力板上设有驱动铰接板转动的微型马达，所述微型马达连接控制系统并受控制指令驱动。

优选的，所述驱动模块包括设于头部支架底侧的两组舵机支架，每组所述舵机支架均通过若干舵机连接以形成关节转动，位于最后一个所述舵机支架与脚步支架连接。

优选的，所述感应模块包括设于头部支架的超声波传感器和摄像头，以及设于脚部支架上的两个可变电阻传感器。

优选的，所述控制系统包括单片机和稳压模块，以及与稳压模块连接的电池。

优选的，所述稳压模块的VCC端口与GND端口分别与单片机的VCC端口与GND端口连接，若干所述舵机串联，其中一个所述舵机的VCC端口和GND端口分别与单片机的VCC端口与GND端口连接，且舵机的信号线与单片机的PA9端口连接，所述超声波传感器的VCC端口与GND端口分别与单片机的VCC端口与GND端口连接，所述超声波传感器的ECHO端口和TRIG端口分别与单片机的输入端口和输出端口相连，两个所述可变电阻传感器的D0端口分别与单片机的PE2端口和PE6端口相连，所述摄像头的USB接口与单片机的USB接口连接。

本实用新型的有益效果集中体现在：该机器人在翻转时通过各舵机的调节实现，当以头部支架为支点进行翻转时，脚部支架随后翻转，在翻转前通过控制指令驱动微型马达转动从而带动铰接板转动收缩，实现脚部支架的长度缩短，使之在于地面接触时阻碍变小，翻转后通过控制指令驱动微型马达转动从而带动铰接板转动放置，实现脚部支架的长度恢复，最终达到稳定机器人的作用，使之更利于竞赛行走。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的脚部支架侧视图一；

图3为本实用新型的脚部支架侧视图一；