[实用新型]一种双足竞步机器人

权利要求书

1.一种双足竞步机器人,包括支撑架组件、设于支撑模块上的驱动模块、连接驱动模块的控制系统和信号采集的感应模块，所述支撑架组件包括头部支架(1)和脚部支架(2)，所述驱动模块设于头部支架(1)和脚部支架(2)之间，其特征在于，所述脚部支架(2)包括主受力板(3)和转动连接在主受力板(3)上的铰接板(4)，所述主受力板(3)上设有驱动铰接板(4)转动的微型马达(5)，所述微型马达(5)连接控制系统并受控制指令驱动。

2.根据权利要求1所述一种双足竞步机器人，其特征在于，所述驱动模块包括设于头部支架(1)底侧的两组舵机支架(6)，每组所述舵机支架(6)均通过若干舵机(7)连接以形成关节转动，位于最后一个所述舵机支架(6)与脚步支架连接。

3.根据权利要求2所述一种双足竞步机器人，其特征在于，所述感应模块包括设于头部支架(1)的超声波传感器(8)和摄像头(9)，以及设于脚部支架(2)上的两个可变电阻传感器(10)。

4.根据权利要求3所述一种双足竞步机器人，其特征在于，所述控制系统包括单片机(11)和稳压模块(12)，以及与稳压模块(12)连接的电池(13)。

5.根据权利要求4所述一种双足竞步机器人，其特征在于，所述稳压模块(12)的VCC端口与GND端口分别与单片机(11)的VCC端口与GND端口连接，若干所述舵机(7)串联，其中一个所述舵机(7)的VCC端口和GND端口分别与单片机(11)的VCC端口与GND端口连接，且舵机(7)的信号线与单片机(11)的PA9端口连接，所述超声波传感器(8)的VCC端口与GND端口分别与单片机(11)的VCC端口与GND端口连接，所述超声波传感器(8)的ECHO端口和TRIG端口分别与单片机(11)的输入端口和输出端口相连，两个所述可变电阻传感器(10)的D0端口分别与单片机(11)的PE2端口和PE6端口相连，所述摄像头(9)的USB接口与单片机(11)的USB接口连接。