[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型属于爬壁机器人的技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括爬壁机器人本体，所述爬壁机器人本体内部开设有两个连接槽，两个所述连接槽内部均活动连接有活动杆，所述活动杆上表面设置有齿形槽，所述齿轮和齿形槽啮合，所述动力仓内部固定安装有液压杆，所述液压杆底部固定安装有转向磁吸机构，本实用新型提出一种爬壁机器人，通过第一磁铁吸附在金属墙面上，此时通过伺服电机带动齿轮顺时针旋转，使爬壁机器人本体沿着活动杆向上移动至活动杆最上端，此时液压杆伸长将转向磁吸机构从动力仓内里露出，通过磁吸机构将机器人吸附在墙面上,同时在移动过程中不需要额外消耗用于拉起磁吸的力，从而降低了机器人的电能消耗。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人的技术领域，具体为一种爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

如公告号CN217320570U的一种爬壁机器人，此爬壁机器人通过在履带上安装磁铁，通过磁铁吸附在金属制墙面上进行爬壁操作，但是由于履带需要磁吸在墙面上，导致履带在移动时需要消耗一部分动力将磁吸在墙面上的履带拉起，从而导致电能消耗较大的问题，为了解决上述问题，故提出一种爬壁机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了降低爬壁机器人的电能消耗。

本实用新型采用的技术方案如下：一种爬壁机器人，包括爬壁机器人本体，所述爬壁机器人本体内部开设有两个连接槽，两个所述连接槽内部均活动连接有活动杆，所述活动杆上表面设置有齿形槽，所述活动杆两侧底部均固定安装连接杆，所述连接杆底部固定安装有第一磁铁，所述爬壁机器人本体内部设置有电机仓和动力仓，所述电机仓数量为两个，分别位于所述动力仓左右两侧，所述电机仓内部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴端部固定安装有齿轮，所述齿轮和齿形槽啮合，所述动力仓内部固定安装有液压杆，所述液压杆底部固定安装有转向磁吸机构。

通过上述技术方案，爬壁机器人在爬壁时，先通过第一磁铁吸附在金属墙面上，此时通过伺服电机带动齿轮顺时针旋转，使爬壁机器人本体沿着活动杆向上移动至活动杆最上端，此时液压杆伸长将转向磁吸机构从动力仓内里露出，通过磁吸机构将机器人吸附在墙面上，此时第一磁铁磁力消失，液压杆继续伸长将机器人顶起，伺服电机逆时针旋转使活动杆向上移动，重复上述操作使爬壁机器人本体可以沿着墙板向上移动，同时在移动过程中不需要额外消耗用于拉起磁吸的力，从而降低了机器人的电能消耗。

在一优选的实施方式中，所述转向磁吸机构包括第二磁铁和旋转电机，所述第二磁铁固定安装于旋转电机的输出轴底部，所述旋转电机上表面与液压杆的输出轴端部固定连接。

通过上述技术方案，通过第二磁铁使磁吸机构吸附在金属墙面上，当爬壁机器人需要转弯时，只需使旋转电机通电带动爬壁机器人本体旋转即可。

在一优选的实施方式中，所述爬壁机器人本体顶部固定安装有摄像头。

通过上述技术方案，通过摄像头对机器人爬行状态进行拍摄。

在一优选的实施方式中，所述爬壁机器人本体前侧固定安装有照明灯。

通过上述技术方案，通过照明灯提供夜间照明。

在一优选的实施方式中，所述第一磁铁和第二磁铁均为双稳态电磁铁。