[实用新型]搬运机构

权利要求书

1.搬运机构，其特征在于，包括：

底座(1)，所述底座(1)上设置三维移动平台(4)；

连杆组件(2)，所述连杆组件(2)包括第一连杆(21)和两个第二连杆(22)，两个所述第二连杆(22)的一端分别铰接于所述三维移动平台(4)，另一端分别铰接于所述第一连杆(21)，所述第一连杆(21)背离所述第二连杆(22)的一侧设有抓取组件(5)用于抓取待搬运的产品，所述第二连杆(22)转动时能够带动所述第一连杆(21)及所述抓取组件(5)移动以将待搬运的所述产品从第一位置搬运至第二位置；

驱动机构(3)，所述驱动机构(3)固定在所述三维移动平台(4)上，所述驱动机构(3)的输出端连接其中一个所述第二连杆(22)以驱动所述第二连杆(22)的转动，两个所述第二连杆(22)之间通过同步传动机构(23)传动连接。

2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述抓取组件(5)包括：

套筒(51)，所述套筒(51)固定连接于所述第一连杆(21)；

中空管(52)，所述中空管(52)穿设所述套筒(51)并与所述套筒(51)滑动连接，所述中空管(52)的顶端连通抽真空装置(55)；

吸盘(53)，所述吸盘(53)的顶端连接所述中空管(52)并通过所述中空管(52)连通所述抽真空装置(55)；

弹性件(54)，所述弹性件(54)抵接于所述吸盘(53)与所述套筒(51)之间。

3.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述底座(1)包括：

底板(11)，所述底板(11)具有X向长槽孔(111)，第一连接件穿设所述X向长槽孔(111)以固定所述底板(11)；

L型板(12)，所述L型板(12)的水平板上设有Y向长槽孔(121)，所述L型板(12)的竖直板上设有Z向长槽孔(122)，第二连接件穿设所述Y向长槽孔(121)并连接于所述底板(11)，第三连接件穿设所述Z向长槽孔(122)并连接于所述三维移动平台(4)。

4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述底板(11)上表面具有Y向滑槽(112)，所述三维移动平台(4)的底端具有定位杆(41)，所述定位杆(41)滑动连接于所述Y向滑槽(112)内。

5.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述同步传动机构(23)包括：

皮带轮(231)，所述皮带轮(231)设有两个，两个所述皮带轮(231)分别固定于两个所述第二连杆(22)上并分别与两个所述第二连杆(22)同轴设置；

皮带(232)，所述皮带(232)套在两个所述皮带轮(231)上以传动连接两个所述第二连杆(22)。

6.根据权利要求5所述的搬运机构，其特征在于，所述同步传动机构还包括涨紧轮(233)，所述涨紧轮(233)可调节的安装在所述三维移动平台(4)上，所述涨紧轮(233)与所述皮带(232)抵接以提供张紧力。

7.根据权利要求1-6任一项所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构还包括限位组件(6)，所述限位组件(6)设置在所述三维移动平台(4)上并位于所述第二连杆(22)的下方，所述第二连杆(22)转动到位后能够止抵于所述限位组件(6)。

8.根据权利要求7所述的搬运机构，其特征在于，所述限位组件(6)包括限位柱(62)和液压柱(63)，所述限位柱(62)设有两个，分别位于所述第二连杆(22)的转动方向的两端，所述液压柱(63)设有两个，分别位于所述第二连杆(22)的转动方向的两端，所述第二连杆(22)在转动到位前能够依次抵接所述液压柱(63)和所述限位柱(62)。

9.根据权利要求1-6任一项所述的搬运机构，其特征在于，所述驱动机构(3)包括伺服电机(31)、减速器(32)和联轴器(33)，所述减速器(32)和所述联轴器(33)顺次连接在所述伺服电机(31)的输出端，所述联轴器(33)连接一个所述第二连杆(22)。

10.根据权利要求1-6任一项所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构还包括三个传感器(7)，三个所述传感器(7)分别设于所述第二连杆(22)的转动方向的0°、90°和-90°位置。