[实用新型]一种轮腿式仓储码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮腿式仓储码垛机器人，包括：机架，底部设置有第一主动轮；升降组件包括：前升降组件，固定设置在机架上，后升降组件，固定设置在机架上，且位于前升降组件的后方；支撑腿组件包括：前支撑腿组件，与前升降组件固定连接，包括第一前支杆和第一后支杆，第一前支杆上方设置有第一高度调节机构；后支撑腿组件，与后升降组件固定连接，包括第二前支杆和第二后支杆，第二后支杆上方设置有第二高度调节机构；码垛组件，包括设置在机架外侧的夹取臂和设置在机架内的舱体；通过该机器人的设置可以对货物夹取后进行爬楼梯等翻越障碍的动作，使其能平稳搬运大型货物，且适应不同规格的楼梯，提升仓储码垛效率。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，具体为一种轮腿式仓储码垛机器人。

背景技术

物流仓储机器人是工业机器人的一种，其应用环境为仓储环境；其可以通过人工操作或预先编写程序让机器人执行相关任务。是一种可以自动地将货物进行转移、搬运的一种装置。现有的上楼梯机器人结构主要是轮组式、履带轮式与足式等结构，效率低下、结构复杂，这些上楼梯机构都有不同的缺点，轮组式重心波动较大；履带式爬楼梯时，履带磨损严重，车轮重量大，容易对楼梯造成损伤；足式爬楼梯时不能搬运大型的重物，且机械机构复杂，平地运动缓慢。现有仓储码垛机器人不能翻越障碍物，智能化程度较低，不能以较温和的方式搬运货物，只能运输一些无需考虑运输状态的物件，针对其他贵重或者不能重击的货物时，仓储码垛过程中的过程状态就显得尤为重要，因此在仓储码垛方面急需研制出一种智能化程度较高可翻越障碍搬运方式温和的仓储码垛机器人。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种轮腿式仓储码垛机器人。克服现有的仓储码垛中不能翻越障碍，码垛物品方式暴力等缺陷。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种轮腿式仓储码垛机器人，包括：

机架，底部设置有第一主动轮；

升降组件包括

前升降组件，上端固定设置在所述机架上，

后升降组件，上端固定设置在所述机架上，且位于所述前升降组件的后方；

支撑腿组件包括：

前支撑腿组件，与所述前升降组件固定连接，包括第一前支杆和第一后支杆，以及连接在第一前支杆与第一后支杆之间的横梁，所述第一前支杆上方设置有第一高度调节机构，所述第一前支杆的底部设置有第二主动轮，所述第一后支杆底部设置有第一从动轮；

后支撑腿组件，与所述后升降组件固定连接，包括第二前支杆和第二后支杆，以及连接在第二前支杆与第二后支杆之间的横梁，所述第二后支杆上方设置有第二高度调节机构，所述第二后支杆底部设置有第三主动轮，所述第二前支杆底部设置有第二从动轮；

码垛组件，包括设置在机架外侧的夹取臂和设置在机架内的舱体。

优选的：所述前支撑腿组件上还设置有高度调节机构和宽度调节机构，所述宽度调节机构设置在所述第一后支杆与横梁之间，包括：

丝杆滑台，固定设置在所述第一后支杆顶部，与电机驱动连接；

第三套筒，设置在所述丝杆滑台上方，通过直线导轨副与所述丝杆滑台连接；

所述宽度调节机构通过丝杆滑台带动第三套筒与横梁相对移动；

所述高度调节机构设置在第一前支杆和第二后支杆上，包括：

丝杆，与所述驱动电机连接；

滑台，与所述丝杆螺纹连接，且其一侧固定设置有与所述丝杆移动方向相同的套筒，

直线滑轨，设置在滑台一侧，与滑台相配合，用于使滑台沿直线滑轨移动，