[实用新型]一种轮腿式仓储码垛机器人

权利要求书

1.一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，包括：

机架，底部设置有第一主动轮；

前支撑腿组件，设置在所述机架的前部，包括第一前支杆和第一后支杆，以及连接在第一前支杆与第一后支杆之间的横梁，所述第一前支杆上方设置有第一高度调节机构，所述第一前支杆的底部设置有第二主动轮，所述第一后支杆底部设置有第一从动轮；

后支撑腿组件，设置在所述机架的后部，包括第二前支杆和第二后支杆，以及连接在第二前支杆与第二后支杆之间的横梁，所述第二后支杆上方设置有第二高度调节机构，所述第二后支杆底部设置有第三主动轮，所述第二前支杆底部设置有第二从动轮；

前升降组件，上端固定设置在所述机架上，且与所述前支撑腿组件连接，用于使前支撑腿组件相对于所述机架上下移动，

后升降组件，上端固定设置在所述机架上，与所述后支撑腿组件连接，用于使后支撑腿组件相对于所述机架上下移动，且位于所述前升降组件的后方；

码垛组件，包括设置在机架外侧的夹取臂和设置在机架内的舱体。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述前升降组件与后升降组件结构相同，包括：

提升电机，

两个皮带轮，上端皮带轮通过皮带轮支架固定设置在所述机架的顶部，下端皮带轮与所述提升电机驱动连接；

皮带，绕设在所述皮带轮上，所述皮带上设置有升降支架，所述升降支架与所述支撑腿组件中的横梁固定连接；

光杆连接件，固定设置在所述横梁上，与所述机架滑动连接，用于使所述支撑腿组件与机架相对移动。

3.根据权利要求2所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述前支撑腿组件上还设置有高度调节机构和宽度调节机构，所述宽度调节机构设置在所述第一后支杆与横梁之间，包括：

丝杆滑台，固定设置在所述第一后支杆顶部，与电机驱动连接；

第三套筒，设置在所述丝杆滑台上方，通过直线导轨副与所述丝杆滑台连接；

所述宽度调节机构通过丝杆滑台带动第三套筒与横梁相对移动；

所述高度调节机构设置在第一前支杆和第二后支杆上，包括：

丝杆，与驱动电机连接；

滑台，与所述丝杆螺纹连接，且其一侧固定设置有与所述丝杆移动方向相同的套筒，

直线滑轨，设置在滑台一侧，与滑台相配合，用于使滑台沿直线滑轨移动，

通过丝杆与滑台的相对移动使该套筒相对第一前支杆或第二后支杆移动。

4.根据权利要求3所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述机架包括：

上主板，开设有供所述皮带穿过的第一通孔，

底盘主板，与所述上主板通过光杆固定连接，开设有与所述第一通孔位置相同的第二通孔，且所述底盘主板上还开设第三通孔，所述前支撑腿组件的第一后支杆穿过该第三通孔设置，使所述前支撑腿组件能够相对所述底盘主板上下运动；

所述光杆与光杆连接件滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述码垛组件中的夹取臂设置在舱体的一侧，与舱体通过翻转机构转动连接，所述夹取臂内侧设置有第一驱动摩擦轮；

所述码垛组件中的舱体内设置有第二驱动摩擦轮，与所述夹取臂上设置的驱动摩擦轮运动方向一致，通过所述第一驱动摩擦轮、第二驱动摩擦轮将货物相对舱体运动。

6.根据权利要求5所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述第一主动轮、第二主动轮、第三主动轮均为麦克纳姆轮。