[实用新型]一种旋转执行器

权利要求书

1.一种旋转执行器，其特征在于：包括位于动力上游端的动力源（1），位于动力下游端的用于对作用对象输出旋转驱动力的旋转执行件（3），以及连接在动力源（1）与旋转执行件（3）之间的用于将动力源（1）的作用力传递给旋转执行件（3）的传动组件；

所述旋转执行件（3）具有周向布置的受力齿段（31），受力齿段（31）占据的角度范围小于360°，未被受力齿段（31）占据的部分记为受力齿空缺段（32）；

所述传动组件中具有驱动轮（29），所述驱动轮（29）周向上至少具有一段可与所述受力齿段（31）啮合的施力齿段（291），驱动轮（29）周向上未被施力齿段（291）占据的部分记为施力齿空缺段（292）；

所述旋转执行件（3）被弹性挡止地限定在一转动区间范围内。

2.根据权利要求1所述的旋转执行器，其特征在于：所述旋转执行件（3）上还具有周向分布的第一挡止位（33）和第二挡止位（34）；在所述第一挡止位（33）的转动区域固定有第一限位部（91），在所述第二挡止位（34）的转动区域固定有第二限位部（92）；所述第一限位部（91）与所述第一挡止位（33）弹性抵合，限定了旋转执行件（3）在第一转动方向上的极限角，记为第一极限角；所述第二限位部（92）与所述第二挡止位（34）弹性抵合，限定了旋转执行件（3）在第二转动方向上的极限角，记为第二极限角。

3.根据权利要求2所述的旋转执行器，其特征在于：所述第一挡止位（33）上嵌设有第一弹簧（35），所述第一弹簧（35）的一端对准第一限位部（91）从而与第一限位部（91）弹性抵合；所述第二挡止位（34）上嵌设有第二弹簧（36），所述第二弹簧（36）的一端对准第二限位部（92）从而与第二限位部（92）弹性抵合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的旋转执行器，其特征在于：所述传动组件中具有扭力限制轮（22）；所述扭力限制轮（22）包括同轴线布置的受力齿轮（221）和输出齿轮（222），所述受力齿轮（221）和输出齿轮（222）之间磁力传动连接。

5.根据权利要求4所述的旋转执行器，其特征在于：所述输出齿轮（222）与一磁吸盘（223）同轴固定连接，所述受力齿轮（221）上设有若干空穴（2211），空穴（2211）内嵌入有磁吸件（2212），所述磁吸件（2212）与所述磁吸盘（223）彼此吸合，从而传递扭矩。

6.根据权利要求5所述的旋转执行器，其特征在于：所述受力齿轮（221）周侧具有受力齿圈（2213），所述传动组件中具有与所述受力齿圈（2213）啮合的蜗杆（21），所述蜗杆（21）驱动所述受力齿轮（221）转动。

7.根据权利要求6所述的旋转执行器，其特征在于：所述动力源（1）直接驱动所述蜗杆（21）转动；所述受力齿轮（221）的直径大于所述输出齿轮（222）的直径。

8.根据权利要求2至7任一项所述的旋转执行器，其特征在于：所述旋转执行器还包括角位移传感器（4），所述角位移传感器（4）由所述传动组件驱动旋转。

9.根据权利要求8所述的旋转执行器，其特征在于：所述驱动轮（29）周侧具有同步齿圈（293），所述角位移传感器（4）的检测轴上连接有过渡轮（5），所述过渡轮（5）与所述同步齿圈（293）啮合。