[实用新型]高精度并联机器人

说明书

本申请公开了一种高精度并联机器人，涉及并联机器人技术领域，其包括基座、主动臂、从动臂和动平台，所述主动臂远离所述基座的一端与两个所述从动臂球铰接，所述主动臂和所述从动臂设置有多组，两所述从动臂相互平行设置，两所述从动臂之间设置有用于驱使两所述从动臂朝相互靠近的方向运动的弹性件，所述从动臂上设置有用于调节所述弹性件的弹力的调节机构。本申请具有改善弹簧松动或弹簧过紧使得从动臂容易形变导致并联机器人的精度低的问题的效果。

技术领域

本申请涉及并联机器人技术领域，尤其是涉及一种高精度并联机器人。

背景技术

目前随着工业化进程的加快，越来越多的工厂使用机器人代替人工进行产品的分拣或转运，从而提高分拣或转运的效率。

相关技术中市场上的机器人包括串联机器人和并联机器人，并联机器人由于其无累积误差和动态响应快而得到广泛的应用。并联机器人包括基座、主动臂、从动臂和动平台，基座包括静平台、用于驱使主动臂一端转动的旋转驱动件和用于控制旋转驱动件启闭的通信面板，主动臂和从动臂铰接设置，从动壁远离主动臂的一端与动平台铰接设置。主动臂和从动臂至少设置有两组，多个主动臂的长度方向的延长线交于一点，每个主动臂与两个从动臂球铰接设置，两个从动臂之间设置有用于驱使两个从动臂夹紧主动臂的弹簧。当需要驱使固定在动平台上的末端执行器对货物进行分拣或转运时，通过预设好的通信面板启动旋转驱动件，旋转驱动件带动主动臂转动，多组主动臂和从动臂在通信面板的控制下相互配合从而实现动平台的多自由度的运动，实现其对产品分拣或转运的过程。

当弹簧过松时，从动臂容易从主动臂上脱落，当弹簧过紧时，一旦发生碰撞，主动臂与从动臂便会发生硬碰撞导致从动臂断裂或者弯曲，并且弹簧在使用过程中也会发生松弛，弹簧松动或弹簧过紧使得从动臂容易形变，导致并联机器人的精度低。

实用新型内容

为了改善弹簧松动或弹簧过紧使得从动臂容易形变导致并联机器人的精度低的问题，本申请提供一种高精度并联机器人。

本申请提供的一种高精度并联机器人采用如下的技术方案：

一种高精度并联机器人，包括基座、主动臂、从动臂和动平台，所述主动臂远离所述基座的一端与两个所述从动臂球铰接，所述主动臂和所述从动臂设置有多组，两所述从动臂相互平行设置，两所述从动臂之间设置有用于驱使两所述从动臂朝相互靠近的方向运动的弹性件，所述从动臂上设置有用于调节所述弹性件的弹力的调节机构。

通过采用上述技术方案，当将从动臂安装在主动臂上时，驱使两个从动臂抵接在主动臂远离基座一端的两个球铰接轴处，对主动臂和从动臂进行调试，通过调节机构调整弹性件的弹力到合适的状态，当需要对产品进行分拣时，通过基座带动主动臂运动，多组主动臂和从动臂共同驱使动平台实现多自由度的运动，在长时间的使用过程中，定时对弹性件的弹力进行调整，从而尽可能避免弹性件因松弛导致从动臂松动，改善弹簧松动或弹簧过紧使得从动臂容易形变导致并联机器人的精度低的问题。

可选的，所述调节机构包括沿所述从动臂的径向滑移连接在所述从动臂上的连接环和用于驱使两所述连接环朝相互靠近或远离的方向运动的驱动组件，所述弹性件包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧两端分别与两侧的所述连接环连接。

通过采用上述技术方案，当需要对拉伸弹簧的弹力进行调节时，通过驱动组件驱使两个连接环朝相互靠近或远离的方向运动，从而调节两个连接环从拉伸弹簧的两端对拉伸弹簧的拉力，进而对拉伸弹簧的弹力进行调节，便捷的实现了对拉伸弹簧的弹力调节过程，改善弹簧松动或弹簧过紧使得从动臂容易形变导致并联机器人的精度低的问题。

可选的，所述驱动组件包括螺纹穿设所述连接环的螺杆和固定在所述螺杆位于所述连接环外的一端的驱动件，所述螺杆位于所述连接环远离所述拉伸弹簧的一侧。