[实用新型]高精度并联机器人

权利要求书

1.一种高精度并联机器人，包括基座(3)、主动臂(1)、从动臂(4)和动平台(8)，其特征在于：所述主动臂(1)远离所述基座(3)的一端与两个所述从动臂(4)球铰接，所述主动臂(1)和所述从动臂(4)设置有多组，两所述从动臂(4)相互平行设置，两所述从动臂(4)之间设置有用于驱使两所述从动臂(4)朝相互靠近的方向运动的弹性件(2)，所述从动臂(4)上设置有用于调节所述弹性件(2)的弹力的调节机构(9)。

2.根据权利要求1所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述调节机构(9)包括沿所述从动臂(4)的径向滑移连接在所述从动臂(4)上的连接环(91)和用于驱使两所述连接环(91)朝相互靠近或远离的方向运动的驱动组件(92)，所述弹性件(2)包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧两端分别与两侧的所述连接环(91)连接。

3.根据权利要求2所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述驱动组件(92)包括螺纹穿设所述连接环(91)的螺杆(921)和固定在所述螺杆(921)位于所述连接环(91)外的一端的驱动件(922)，所述螺杆(921)位于所述连接环(91)远离所述拉伸弹簧的一侧。

4.根据权利要求3所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述从动臂(4)靠近所述主动臂(1)的一端固定套设有安装环(14)，所述安装环(14)沿所述从动臂(4)的径向的两侧均固定有滑块，所述连接环(91)包括两个直杆部(911)和两个连接部(912)，两所述从动臂(4)上的所述直杆部(911)的长度方向一致，所述直杆部(911)上开设有滑槽，所述滑块滑移连接在所述滑槽内，所述拉伸弹簧两端分别与两所述连接环(91)相互靠近的一侧的两连接部(912)连接，两所述螺杆(921)分别螺纹穿设两所述连接环(91)相互远离的一侧的两连接部(912)。

5.根据权利要求4所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述连接部(912)设置为直杆状，且与所述直杆部(911)相互垂直设置，所述拉伸弹簧设置有两个，两所述拉伸弹簧相互平行设置，且分别位于所述连接部(912)的两端。

6.根据权利要求1所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述动平台(8)包括平台板(81)和安装杆(82)，所述安装杆(82)的长度方向垂直与所述主动臂(1)的长度方向设置，所述安装杆(82)两端分别与对应的所述主动臂(1)上的两所述从动臂(4)球铰接。

7.根据权利要求6所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述平台板(81)上球铰接有第一连接杆(5)，所述基座(3)上球铰接有第二连接杆，所述第一连接杆(5)的长度方向与所述第二连接杆的长度方向一致，所述第一连接杆(5)与所述第二连接杆伸缩连接。

8.根据权利要求7所述的高精度并联机器人，其特征在于：所述第二连接杆上固定连接有两个支撑杆(6)，所述支撑杆(6)的长度方向平行于所述第一连接杆(5)的长度方向设置，所述第一连接杆(5)靠近所述第二连接杆的一端固定有第一限位块(15)，所述第一限位块(15)滑移套设两个所述支撑杆(6)，所述第一连接杆(5)上滑移套设有第二限位块(7)，所述第二限位块(7)于两所述支撑杆(6)固定连接。