[实用新型]能保持水平的多足步行平台机构

说明书

本实用新型涉及一种能保持水平的多足步行平台机构，包括步行连杆组件、平台机身组件、工作台组件、驱动组件，所述平台机身组件两外侧分别通过驱动组件中的伺服电动缸连接工作台组件，平台机身组件两内侧分别连接多组步行连杆组件，且多组步行连杆组件通过驱动旋转轴连接驱动组件中的直角减速机及步行伺服电机。多足步行平台对环境的破坏程度较小。本实用新型的适用于斜坡，阶梯，沙滩，山地等复杂地形，稳定性更强。本实用新型的多足步行的机身与地面是分离的，通过陀螺仪传感器可感知平台角度的变化，调整平台四角的伺服电缸快速做出反应，保持工作台面始终处于水平的状态。

技术领域

本实用新型涉及一种多足步行技术领域，具体为一种能保持水平的多足步行平台机构。

背景技术

多足步行是一种具有精密驱动、多连杆的运动机构，是模仿多足动物运动形式的仿生机构，它涉及生物科学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合科学。多足步行可以弥补一些滚轮步行的缺陷，适合在斜坡，阶梯，沙滩，山地等复杂地形场合使用。多足步行的运动轨迹是一系列离散的足迹。轮式和履带式行走则是一条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物，可以稳定支撑的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式行走在这种地形中已经不适用。而多足步行只需离散的点接触即可，对复杂地形的适应性较强。目前多足步行平台已在诸多领域中广泛使用。

然而，现有的多足步行平台在行走中保持工作面水平这一方面指标一直不尽人意。由于受到山地、斜坡等地形的影响，传统的多足步行平台工作面也会因为地形的高低起伏而左右摇摆，影响放置于其上的科学仪器或相关设备的正常使用。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种能保持水平的多足步行平台机构。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种能保持水平的多足步行平台机构，包括步行连杆组件、平台机身组件、工作台组件、驱动组件，所述平台机身组件两外侧分别通过驱动组件中的伺服电动缸连接工作台组件，平台机身组件两内侧分别连接多组步行连杆组件，且多组步行连杆组件通过驱动旋转轴连接驱动组件中的直角减速机及步行伺服电机。

进一步，所述步行连杆组件中的驱动旋转轴分别销接短驱动连杆和长驱动连杆，所述短驱动连杆销接步行块，长驱动连杆销接连接块，连接块与步行块之间销接中驱动连杆。

进一步，所述平台机身组件的机身安装板下面通过螺栓分别固定连接左右两侧八块连杆组件安装板，所述机身安装板中下部通过螺栓固定安装锂电池包。

进一步，所述工作台组件包括水平工作平台，所述水平工作平台中下部安装陀螺仪传感器。

进一步，所述驱动组件中的步行伺服电机前部通过螺栓固定直角减速机，所述直角减速机的输出轴通过联轴器与驱动旋转轴连接，最外侧二块机身安装板外侧通过螺栓固定四个伺服电动缸，所述伺服电动缸出轴固定在水平工作平台的四个角落的螺孔中。

本实用新型的有益效果是：

(1)多足步行平台对环境的破坏程度较小。适用于斜坡，阶梯，沙滩，山地等复杂地形，稳定性更强。

(2)多足步行的机身与地面是分离的，通过陀螺仪传感器可感知平台角度的变化，调整平台四角的伺服电缸快速做出反应，保持工作台面始终处于水平的状态。

附图说明

图1为本实用新型的能保持水平的多足步行平台机构立体图；

图2为步行连杆组件立体图；

图3为本实用新型的能保持水平的多足步行平台机构的正视图；